Siemens SINAMICS G150 Instructions De Service page 418

Canal de consigne et régulation
7.4 Régulation vectorielle de couple/vitesse avec/sans codeur
Avec une adaptation correcte, le régulateur de vitesse se contente, pour l'accélération, de
corriger les grandeurs perturbatrices affectant la boucle de régulation de vitesse et ceci,
avec des modifications relativement peu importantes de la grandeur réglante à la sortie du
régulateur.
L'effet de la grandeur de commande anticipatrice peut être adapté à l'application grâce au
facteur de pondération p1496. Avec p1496 = 100 %, la commande anticipatrice est calculée
en fonction du moment d'inertie du moteur et de la charge (p0341, p0342). Pour que le
régulateur de vitesse ne fonctionne pas à l'encontre de la consigne de couple appliquée, un
filtre de symétrie est automatiquement mis en circuit. La constante de temps du filtre de
symétrie correspond à la temporisation équivalente de la boucle de régulation de vitesse. La
commande anticipatrice du régulateur de vitesse est réglée correctement (p1496 = 100%,
étalonnage via p0342) si l'action intégrale du régulateur de vitesse (r1482) reste inchangée
pendant une rampe de montée / descente sur la plage de vitesse n > 20% x p0310. La
commande anticipatrice permet de modifier la consigne de vitesse sans provoquer de
dépassement (condition : la limitation du couple reste inactive et le moment d'inertie reste
constant).
Si le régulateur de vitesse est commandé par anticipation, la consigne de vitesse (r0062) est
temporisée avec le même lissage (p1442 ou p1452) que la mesure (r1445). On a ainsi la
garantie qu'aucun signal d'erreur (r0064), dû à la seule différence de temps de propagation
des signaux, n'apparaît à l'entrée du régulateur lors des accélérations.
Lors de l'activation de la commande anticipatrice de vitesse, il est important de fournir un
signal de consigne de vitesse en continu, sans oscillation notable (pour éviter les à-coups de
couple). Un signal correspondant peut être obtenu par lissage de la consigne de vitesse ou
par activation de l'arrondi du générateur de rampe p1130 - p1131.
Le temps de démarrage du moteur r0345 (T
d'inertie total J de la machine. Ce paramètre indique le temps nécessaire pour accélérer
l'entraînement sans charge sous l'action du couple assigné du moteur r0333 (M
depuis l'immobilisation jusqu'à la vitesse moteur nominale p0311 (n
r0345 = T
x r0333)
Il faut toujours régler les temps de montée en vitesse et de descente supérieurs au temps de
démarrage.
Remarque
Réglage du générateur de rampe
Les temps de montée / descente (p1120 ; p1121) du générateur de rampe dans le canal de
consigne doivent toujours être réglés de sorte que la vitesse du moteur puisse suivre la
consigne en cas d'accélération ou de freinage. Cette mesure assure un fonctionnement
optimal de la commande anticipatrice du régulateur de vitesse.
La commande anticipatrice d'accélération via le connecteur d'entrée (p1495) est activée par
les réglages des paramètres p1400.2 = 1 et p1400.3 = 0. Pour la symétrisation, p1428
(temps mort) et p1429 (constante de temps) peuvent être réglés.
Diagramme fonctionnel
DF 6031
416
= J x (2 x π n
démarrage mot,ass
Symétrisation de la commande anticipée Modèle de référence / d'accélération
) est un critère d'évaluation du moment
Démarrage
) / (60 x M ) = p0341 x p0342 x (2 x π x p0311) / (60
mot,ass
Instructions de service, 03/2013, A5E03263468A
),
mot., nom.
).
mot., nom.
Variateurs en armoire