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Documentation MCS32
Lorsqu'une tâche rencontre une instruction de mouvement, elle l'envoie dans le buffer de l'axe
concerné :
S'il n'y a pas d'instruction de mouvement en cours d'exécution et que le buffer est vide,
l'instruction passe à travers les parties 1, 2, 3 du buffer et est exécutée immédiatement.
Si une instruction de mouvement est déjà en cours, la nouvelle instruction est stockée dans le
buffer.
Si le buffer est déjà plein, la tâche est bloquée jusqu'à ce qu'une place soit disponible.
La partie 3 du buffer comporte une zone de stockage de 10 tronçons supplémentaires pour les
instructions GEARBOX, GEARBOXM, MOVS, MOVSM, MOVSC :
GEARBOX ou GEARBOXM est composé d'un tronçon s'il n'y a pas de paramètre
d'accélération.
GEARBOX ou GEARBOXM est composé de 2 tronçons s'il y a un paramètre d'accélération.
MOVS ou MOVSM ou MOVSC est composé de 1 à 3 tronçons selon les valeurs de «
Distance esclave », « Distance accélération », « Distance décélération ». Par exemple :
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,0,0)
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,100,0)
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,0,100)
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,20,0)
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,0,20)
MOVS(Y,X,Dmaitre,100,20,20) '3 tronçons
Le mouvement n'est stocké dans la zone de 10 tronçons que lorque tous les tronçons
élémentaires peuvent y être stockés.
Le numéro de mouvement suit le mouvement ( et les tronçons ) jusqu'à l'exécution complète
de ce mouvement.
Différentes instructions permettent de connaître l'évolution des éléments à l'intérieur du buffer
:
BUFMOV_S indique le nombre d'instructions en attente dans le buffer.
ORDER permet d'affecter un numéro à chaque instruction envoyée dans le buffer.
ORDER_S permet de savoir quel numéro de mouvement est en cours d'exécution.
MOVE_S est égale à 0 si le buffer est vide et s'il n'y a plus de mouvement en cours
d'exécution.
℡ Attention :
Les instructions STOP et SSTOP arrêtent le mouvement en cours d'exécution et vide le
buffer de l'axe.
Si l'axe est en boucle ouverte ( AXIS(Axe)=Off ), toute instruction de mouvement rencontrée
dans une tâche passe par le buffer et est directement consommée par la carte d'axe sans
exécution du mouvement.
R342
EX
'1 tronçon
'1 tronçon
'1 tronçon
'2 tronçons
'2 tronçons
- 89 -
SERAD S.A.
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