SERAD MCS 32 EX Guide D'utilisation page 233

Documentation MCS32
SDO (Service Data Object)
Accède au dictionnaire des objets d'un appareils
Identifiant à basse priorité
Transmission asynchrone
Données distribuées dans plusieurs télégrammes
Données adressées par un index
Les caractéristiques diffusées par le CAN sont reçues et évalués par tous les appareils
connectés. Chaque service d'un appareil CAN est paramétré par un COBID (Communication
OBject Identifier). Le COBID est un identifiant qui caractérise le message. C'est ce paramètre
qui permet d'indiquer à un appareil si le message doit être traiter. Pour chaque service (PDO ou
SDO), il est nécessaire de spécifier un COBID à l'émission (envoi d'un message) et un COBID
à la réception (récupération de massage). Pour le premier SDO serveur, le COBID est fixe est ne
peut pas être modifié à distance. De plus, il est calculé à partir du NODE-ID. Le NODE-ID est
le paramètre qui caractérise l'appareil et qui permet d'accéder de façon unique à l'appareil.
PDO (Process Data Object)
C'est un échange de donnée arbitré entre deux modules. Les PDO peuvent transférer
alternativement des synchronisations ou des événements contrôlés pour réaliser la demande
d'envoi des messages. Avec le mode d'événements contrôlés, la charge du bus peut être réduite
au minimum. Un appareil peut, donc, réaliser une communication à haute performance avec un
faible taux de transfert.
L'échange de donnée avec le PDO utilise les avantages du CAN :
L'envoi de message peut être déclenché par un événement asynchrone. (événements
contrôlés)
L'envoi de message peut être déclenché sur la réception d'un événement de synchronisation.
Récupération par une trame à distance.
SDO (Service Data Object)
C'est un échange de donnée point à point. Un appareil vient faire une demande d'accès dans la
liste d'objets d'un SDO. Le SDO renvoie une information correspondant au type de requête fait
par le demandeur. Chaque SDO peut être client et/ou serveur. Un SDO serveur ne peut pas faire
de demande envers un autre SDO par contre lui peut répondre à toute demande d'un SDO client.
Contrairement aux PDO, les SDO doivent suivre un protocole de communication particulier. La
trame envoyée est composée de 8 octets :
Domain Protocol (Octet 0) : il définit la commande (Upload, Download,....)
Index sur 16 bits (Octet 1 et 2) : il définit l'adresse du dictionnaire des objets
Sub-index sur 8 bits (Octet 3) : il définit l'élément de l'objet sélectionné dans le dictionnaire
Paramètre (Octet 4 à 7) : Il définit la valeur du paramètre lu ou écrit.
Le gestionnaire de réseau comporte un mode simplifié de démarrage du réseau. La configuration
du réseau n'est pas nécessaire dans tous les cas. La configuration par défaut des paramètres est
donc parfois suffisante. Si l'utilisateur désire optimiser le réseau CANopen ou augmenter ses
fonctionnalités, il peut alors modifier lui-même ces paramètres. Dans les réseaux CANopen,
tous les appareils ont les mêmes droits et l'échange des données est directement régulé entre
chaques appareils participants.
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EX
- 233 - SERAD S.A.