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Appendice D Fonction CANopen
Selon la norme de contrôle du mouvement DSP-402, CANopen fournit un mode de contrôle de la
vitesse. Plusieurs états peuvent être commutés durant le démarrage jusqu'à l'arrêt rapide. Pour
obtenir l'état actuel, lire le "mot d'état". L'état est commuté par le mot de contrôle de l'index PDO par
le biais des bornes externes.
Le mot de contrôle est de 16 octets dans l'index 0x6040 et chaque bit a une définition spécifique. Les
bits d'état vont de bit 4 à bit 6 tel qu'indiqué ci-après:
Bit 4: fonction de rampe activée
Bit 5: fonction de rampe désactivée
Bit 6: rfg utilise référence
Voir le schéma suivant relatif au flux pour la commutation d'état :
Po we r
Dis a b le
0XXXXX0X
0XX X1111
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
D-14
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Start
Not Ready to Switch On
X0XX0000
Switch On Disable
X1XX0000
0XXXXX0X
0XXXX110
QStop=1
0XXXX01X
Ready to Switch On
X01X0001
0XX XX111
Switch On
X01X0011
0XX X1111
Operation Enable
X01X0111
F a u lt
or
QS top=0
0XXXX01X
or
0XXXXX0X
QStop=0
0XXXX110
0XXX0110
0 XX XX 01X
Q S top = 0
0XX X1 111
QS t op =1
Fault Reaction Active
X0XX1111
Fault
X0XX1000
XXXXXXXX
P o we r
E n a b l e
0XXX XX0X
or
F ont=0
Quick Stop Active
X00X0111
ADV50, SW-PW V1.11 / CTL V2.11
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