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Appendice D Fonction CANopen
PDO:
SDO:
SYNC
Estampille
temporelle
EMERG
Amorçage
NMT:
Le protocole NMT est indiqué ci-après:
N MT Master
Request
request
Cs
Valeur
1
2
128
129
130
D.1.4.2 SDO (Canal données asynchrones)
On utilise l'SDO pour accéder au dictionnaire des objets dans chaque nœud CANopen à
l'aide du modèle client/serveur. Un SDO a deux COB-ID (demande SDO et réponse SDO)
pour charger ou télécharger des données entre deux nœuds. Il n'y a aucune limite de
données pour le transfert de données de la part de SDO. Il doit cependant transférer par
segments lorsque les données sont supérieures à 4 octets avec un signal de limite dans le
dernier segment.
Le dictionnaire des objets (OD) est un groupe d'objets dans un nœud CANopen. Chaque
nœud possède un OD dans le système et l'OD contient tous les paramètres qui décrivent le
dispositif ainsi que son comportement dans le réseau. Le parcours d'accès de l'OD est
l'index et le sous-index, chaque objet ne possède qu'un seul index de l'OD et si besoin est
un sous-index.
La structure de la trame de demande et de réponse de la communication SDO est indiquée
ci-après:
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
D-6
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Initialisation
○
Start Rem ote Node
byte 0
CS
CO B-ID= 0
Définition
Démarrage
Stop
Entre en pré-opérationnel
Rétablissement nœud
Rétablissement communication
Pré-opérationnel
○
○
○
○
○
by te 1
Node-ID
Opérationnel
Arrêté
○
○
○
○
○
○
NMT Slav e( s)
Indication(s)
Indicat ion
Indication
Indication
ADV50, SW-PW V1.11 / CTL V2.11
○
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