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Appendice D Fonction CANopen
Le nombre de type 255 indique que les données représentent une transmission asynchrone.
Toutes les données de transmission PDO doivent être mappées à l'index au moyen du
dictionnaire des objets.
Exemple :
CAN(H)
CAN(L)
PDO1 data val ue Da ta 0, Da ta 1, Da ta 2, D ata 3, Data 4, Data 5, Data 6, Data 7 ,
P DO 1 Map
0x6 0400010
PDO1 data value Data 0, Data 1, Data 2, Data 3, Data 4, Data 5, Data 6, Data 7,
PDO1 Map
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
D-8
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
M aste r tran sm its
PDO 1
M aster
0 x11,
0x 22,
0x33,
Index
S ub
0x160 0
0
0. Num ber
1
1. M apped Objec t
0x160 0
2. M apped Objec t
0x160 0
2
3
0x160 0
3. M apped Objec t
0x160 0
4
4. M apped Objec t
0
0. Contr ol word
0x604 0
Slave returns message to Master
CAN(H)
CAN(L)
Master
0xF3, 0x00,
Index
Sub
0x1A00
0
0. Number
1
1. Mapped Object
0x1A00
0x1A00
2
2. Mapped Object
3
0x1A00
3. Mapped Object
0x1A00
4
4. Mapped Object
0x6041
0
Status Wor d
PDO
da ta to Slave
0x 44,
0x 55,
0x66,
Definitio n
Val ue
0x604 00010
PDO1
Definition
Value
0x60410010
Slav e
0x 77,
0x88,
R/W
S ize
1
R/W
U8
R/W
U32
0
R/W
U32
R/W
U32
0
0
R/W
U32
U16
0x 2211
R/W
( 2 Bytes)
Slave
R/W
Size
1
R/W
U8
R/W
U32
0
R/W
U32
0
R/W
U32
0
R/W
U32
0xF3
R/W
U16
ADV50, SW-PW V1.11 / CTL V2.11
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