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La fonction CANopen intégrée est un type de commande à distance. Le maître peut contrôler le drive
CAN à l'aide du protocole CANopen. CANopen est un produit de couche supérieure basé sur CAN Il
fournit des objets de communication standardisés, y compris des données en temps réel (canaux
données de traitement, PDO), données de configuration (canaux de données asynchrones, SDO) et
des fonctions spéciales (estampille temporelle, message de synchronisation, message d'urgence). Il
est également doté de données de gestion du réseau, y compris le message d'amorçage, message
NMT et message de contrôle de l'erreur. Pour plus de détails consulter le site CiA http://www.can-
cia.org/.
Le CANopen Gefran prend en charge les fonctions suivantes:
le protocole CAN2.0A;
CANopen DS301 V4.02;
DSP-402 V2.0.
Le CANopen Gefran prend en charge les services suivants:
PDO (Canal données de traitement) PDO1~ PDO2
SDO (Canal données asynchrones):
démarrage téléchargement SDO;
démarrage téléchargement SDO;
interruption SDO;
on peut utiliser le message SDO pour configurer le nœud esclave et accéder au
dictionnaire des objets dans chaque nœud.
SOP (Protocole objet spécial):
Supporte COB-ID prédéfini en série de connexions maître/esclave prédéfinies dans
DS301 V4.02;
prend en charge le service SYNC;
supporte le service d'urgence.
NMT (Gestion du réseau):
prend en charge le contrôle du module NMT;
prend en charge le contrôle de l'erreur NMT
prend en charge l'amorçage.
Le CANopen Gefran ne prend pas en charge les services suivants:
Service d'estampille temporelle
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
ADV50, SW-PW V1.11 / CTL V2.11
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Annexe D Fonction CANopen
D-1
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