Publicité
C.5.7 Commandes finales..................................................................C-31
C.5.8 Description des commandes ....................................................C-31
C.5.9 Description des commandes d'application ...............................C-46
C.5.10 Description des commandes d'application .............................C-47
C.5.11 Commandes d'application spéciale pour le drive CA .............C-59
C.6 Code d'erreur .................................................................................. C-65
Annexe D Fonction CANopen ................................................................... D-1
D.1 Vue d'ensemble ................................................................................ D-2
D.1.1 Protocole CANopen....................................................................D-2
D.1.2 Définition de pin RJ-45 ...............................................................D-3
D.1.3 Série de connexions prédéfinies ................................................D-3
D.1.1 Protocole de communication CANopen......................................D-4
D.1.4.1 NMT (Objet de gestion du réseau) .....................................D-4
D.1.4.2 SDO (Canal données asynchrones) ...................................D-6
D.1.4.3 PDO (Canal données de traitement) ..................................D-7
D.1.4.4 EMCY (Objet d'urgence).....................................................D-9
D.2 Comment exécuter le contrôle moyennant CANopen ..................... D-13
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Publicité
