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Appendice D Fonction CANopen
Objet
RPDO1
TPDO2
RPDO2
TPDO3
RPDO3
TPDO4
RPDO4
SDO prédéfini
(tx)
SDO prédéfini
(rx)
Contrôle de
l'erreur NMT
D.1.1 Protocole de communication CANopen
Il possède les services suivants:
NMT (Objet de gestion du réseau)
SDO (Canal données asynchrones)
PDO (Canal données de traitement)
EMCY (Objet d'urgence)
D.1.4.1 NMT (Objet de gestion du réseau)
La gestion du réseau (NMT) suit une structure maître/esclave pour effectuer le service NMT.
Dans un réseau il n'y a qu'un seul maître NMT et les autres nœuds sont considérés
esclaves. Tous les nœuds CANopen ont un état NMT actuel et le maître NMT peut contrôler
l'état des nœuds esclaves. Le diagramme d'état d'un nœud est illustré ci-après:
AUDIN - 8, avenue de la malle - 51370 Saint Brice Courcelles
D-4
Tel : 03.26.04.20.21 - Fax : 03.26.04.28.20 - Web : http: www.audin.fr - Email : info@audin.fr
Code de fonction
Nombre de
0100
0101
0110
0111
1000
1001
1010
1011
1100
1110
COB-ID
nœuds
1-127
0x201-0x27F 0x1400
1-127
0x281-0x2FF 0x1801
1-127
0x301-0x37F 0x1401
1-127
0x381-0x3FF 0x1802
1-127
0x401-0x47F 0x1402
1-127
0x481-0x4FF 0x1803
1-127
0x501-0x57F 0x1403
1-127
0x581-0x5FF 0x1200
1-127
0x601-0x67F 0x1200
1-127
0x701-0x77F 0x1016, 0x1017
Index du dictionnaire
des objets
ADV50, SW-PW V1.11 / CTL V2.11
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