Publicité
Beschreibung / Description / Description
Pos Bezeichnung
1
Mechanische Schnittstelle / Roboterflansch
Druckluftanschluss „Abblasen" (12)
2
Druckluftanschluss „Saugen" (1)
3
2x Abluftanschluss (3) – siehe Zubehör
4
5
16 x Anschlussgewinde M4 für Zubehör
6
Saugfläche
7
8x Befestigungsschraube Saugfläche
Ansteuerung
Durch Ansteuerung des Druckluftanschlusses „Saugen"
(1) wird Vakuum erzeugt. Das zu handhabende Objekt
kann nun gegriffen und transportiert werden. Zum
Ablegen des Objekts wird die Druckluft des Anschlusses
„Saugen" (1) abgeschaltet.
Alternativ kann zum schnelleren Ablegen des Objekts
der Druckluftanschluss „Abblasen" (12) angesteuert
werden. Am Anschluss „Saugen" (1) darf dabei keine
Druckluft anstehen.
Zum positionsgenauen Aufnehmen und Ablegen des
Objekts sollte beachtet werden, dass die minimale
Ansaugdauer (d
) 15 ms bei 1 mm Sprunghöhe beträgt
T
und von den Schlauchlängen sowie Ventilschaltzeiten
beeinflusst wird.
Um ein möglichst schonendes Greifen des Objekts
durchzuführen, muss nicht zwingend auf dem Objekt
aufgesetzt werden. Ein Abstand zwischen Objekt und
Saugfläche von d
= 1,0 mm sollte nicht überschritten
Z
werden. Das Objekt springt dabei leicht gegen die
Saugfläche des Greifers. Die Sprunghöhe ist abhängig
vom
angelegten
Betriebsdruck,
Durchbiegung des Objekts und der Länge von evtl.
angeschlossenen Abluftschläuchen. Die Sprunghöhe
muss individuell vor Ort bestimmt werden.
Ein Greifen und Handhaben von teilweise gebrochenen
oder unvollständigen Objekten ist ebenfalls möglich.
Dabei sollte zu oben genannten Parametern noch die
Größe des Ausbruchs und die Beschleunigungen beim
Transport beachtet werden.
30.30.01.00254
Status 03.2013
Index 00
Page 2/10
J. Schmalz GmbH
Designation
Mechanical interface / robot flange
"Blow-off" compressed air connection (12)
"Suction" compressed air connection (1)
2 x exhaust air connection (3) – see accessories
16 x connection threads M4 for accessories
Suction surface
8x Suction surface fastening screw
Actuation
Vacuum is generated by the activation of the "suction"
compressed air connection (1). The object to be
handled can then be gripped and transported. To
deposit the object, the compressed air from the
"suction" connection (1) is switched off.
Alternatively, the "blow-off" compressed air connection
(12) can be activated to deposit the object more
quickly. No compressed air may be present at the
"suction" connection (1) for this.
To ensure accurate positioning when picking up and
depositing the object, a minimum suction duration (d
of 15 ms for 1 mm jump height has to be taken into
account; hose length and valve switching time are
other influencing factors.
To ensure that the object is picked up carefully and
without damage, avoid applying excessive force when
picking it up. Do not exceed a distance of d
between the object and the suction surface. This
allows the object to lightly jump up to the suction
surface. The jump height depends on the operating
der
Größe
und
pressure that is exerted, the size and curvature of the
object, and the length of any exhaust pipes that are
connected. The jump height must be determined on-
site based on the actual conditions.
It is also possible to grip and handle partly broken or
incomplete objects. In such cases, however, in
addition to the parameters mentioned above, the size
of
the
broken
transportation should be taken into consideration.
Ablaufdiagramm / Process flow diagram / Diagramme de séquence
Aufnehmen (Saugen)
Pick up (suction)
Préhension (aspiration)
SWG ...
T
= 1.0 mm
Z
piece
and
acceleration
during
Ablegen (Abblasen)
Deposit (blow-off)
Dépose (soufflage)
J. Schmalz GmbH
Förder- u. Handhabungstechnik
Aacher Straße 29, D 72293 Glatten
Tel.: +49(0)7443/2403-0
Fax.: +49(0)7443/2403-259
Désignation
Interface mécanique/Bride de robot
Raccord d'air comprimé « Soufflage » (12)
Raccord d'air comprimé « Aspiration » (1)
2 raccords d'air d'échappement (3) ; voir accessoires
16 raccords filetés M4 pour accessoires
Surface d'aspiration
8x Vis de fixation surface d'aspiration
Commande
L'activation du raccord d'air comprimé « Aspiration »
(1) permet de générer du vide. L'objet à manipuler
peut alors être saisi et transporté. Il est ensuite
déposé par désactivation de l'air comprimé du raccord
« Aspiration » (1).
La
commande
du
raccord
« Soufflage » (12) constitue une alternative et permet
de déposer l'objet plus vite. Il ne doit pas y avoir d'air
comprimé au niveau du raccord « Aspiration » (1).
Veillez à ce que la durée minimale d'aspiration (d
)
soit de 15 ms pour une hauteur de saut de 1 mm et
tenez compte de la longueur de tuyau et des durées
de commutation des vannes afin d'obtenir une
préhension et une dépose précises.
Veillez à ne pas exercer de pression trop importante
sur l'objet afin de ne pas l'endommager lors de la
préhension. Ne dépassez pas la distance de d
mm entre l'objet et la surface d'aspiration. L'objet
saute légèrement à cette occasion contre la surface
d'aspiration du préhenseur. La hauteur de saut
dépend de la pression de service, de la taille et de la
courbure de l'objet ainsi que de la longueur des
tuyaux d'air d'échappement éventuellement raccordés.
La hauteur de saut doit être déterminée en fonction
des conditions locales.
La préhension et la manipulation d'objets partiellement
brisés ou incomplets est également possible. Tenez
compte à cet effet, en plus des paramètres
susmentionnés, de l'envergure de l'endommagement
et des accélérations lors du transport.
info@schmalz.de
www.schmalz.com
d'air
comprimé
)
T
= 1,0
Z
Publicité
