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LEROY-SOMER
1 - INFORMATIONS GÉNÉRALES
1.1 - Principe général
Le module SI-POS, Solution d'Intégration Positionnement,
peut être utilisé avec les variateurs suivants :
• UNIDRIVE M700,
• UNIDRIVE M701,
• UNIDRIVE M702.
Associé à un module d'entrées/sorties supplémentaires
SI-I/O, le module SI-POS permet de positionner en linéaire ou
en angulaire un ensemble mobile sur un axe (jusqu'à 32
positions stockées dans le variateur ou nombre de positions
illimité par bus de terrain).
Le variateur gère le positionnement grâce au retour de
vitesse et de position généré par un codeur monté sur le
moteur asynchrone ou synchrone auto-piloté (modes Rotor
Flux Control, RFC-A pour moteurs asynchrones ou RFC-S
pour moteurs synchrones).
La solution positionnement intègre une fonction cycleur, qui
permet une sélection automatique de chaque position, et la
durée entre chaque sélection est déterminée par l'utilisateur.
Dans certaines applications, un codeur supplémentaire est
monté sur l'arbre lent (codeur machine). Dans ce cas, le
codeur monté sur le moteur donne l'information de vitesse, et
le codeur monté sur l'arbre lent donne l'information de
position.
Pour d'autres cas, le module SI-POS permet également de
passer d'un mode positionnement à une synchronisation, ou
encore de gérer un système rotatif.
1.2 - Conditions de fonctionnement
A partir d'une origine mémorisée à la mise sous tension du
système, le mobile se déplace de part et d'autre de cette
origine et se positionne selon les ordres de l'automatisme.
Suivant les applications, le positionnement peut être
ABSOLU ou RELATIF.
Pour le positionnement absolu, le point d'origine de l'axe doit
être fixé par l'utilisateur, c'est la prise d'origine. En réglage
usine, la prise d'origine s'effectue à l'aide d'un capteur de
référence. En modifiant le paramétrage variateur, la prise
d'origine peut être renseignée à l'arrêt, sur capteur, sur Top
0, sur capteur et Top 0, sur capteur à la volée ou sur seuil
de courant actif.
Le positionnement peut être géré à partir du codeur moteur
ou du codeur machine.
Les positions peuvent être gérées en 16 bits ou en 32 bits,
en fonction du niveau de précision recherché.
L'application SI-POS permet d'effectuer des déplacements
du mobile en marche forcée (déplacement manuel), et de
déclarer des zones de passage à vitesse réduite ainsi que
des butées logicielles.
L'application SI-POS permet également de passer d'un
fonctionnement positionnement à une synchronisation ou
vice versa.
GUIDE DE MISE EN SERVICE
Solution Positionnement pour Unidrive M
INFORMATIONS GÉNÉRALES
SI-POS
1.2.1 - Positionnement absolu
Le positionnement absolu est un déplacement dont les
positions d'arrêt sont référencées à une cote d'origine qui
correspond en général au " 0 " de l'installation.
Une position sera toujours située à la même cote par rapport
à l'origine.
Les butées logicielles fixent la course maximum du mobile.
Origine
Butée
logicielle A
P3
P3 = -Z
1.2.2 - Positionnement relatif
Le positionnement relatif est un déplacement dont l'origine
est la position précédente.
L'avance du mobile se fait pas par pas.
En positionnement relatif, les butées logicielles fixent la
valeur minimum ou maximum autorisée des pas :
Butée logicielle A pas Butée logicielle B
0
P1 = X
1.2.3 - Positionnement rotatif
A chaque tour du mobile, le compteur de position est remis à
zéro. Si nécessaire un capteur de prise d'origine à la volée
sera validé pour recaler le système à chaque tour.
Dans ce mode, il est nécessaire de définir la cinématique :
• La réduction (pour déterminer le nombre de tours moteur
pour 1 tour du système rotatif) sous forme d'un numérateur et
d'un dénominateur.
• La distance parcourue pour 1 tour du système.
1.2.3.1 - Positionnement rotatif au plus court
Sur une demande de position absolue dans le tour, le chemin
le plus court sera emprunté.
Exemple :
P2 = 270° absolu
Déplacement = origine, P1 puis P2
5021 fr - 2013.11 / a
0
P1
P2
P1 = X
P2 = Y
P1
P2
P4
P2 = P1 + X
P3 = P2 + Y
P4 = P3 - Z
1
Origine
P1 = 60° absolu
2
Butée
logicielle B
P3
7
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