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Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation
Le paramètre Output encoder deadband introduit une bande morte à l'arrêt aux alentours de la position
courante du résolveur afin d'éviter les oscillations de +/- 1 front codeur sur les voies A et B. La valeur 4095
correspond à 1/16 de tour de l'axe du moteur.
Le paramètre Zero pulse origin shift permet de décaler la position du top zéro sur la voie Z par rapport à la
position zéro du résolveur. La valeur 32767 correspond à un tour de l'axe du moteur. La largeur du top zéro est
égale à ¼ de la période des voies A et B.
8 – COMPENSATION DU COUPLE D'ENCOCHES (COGGING TORQUE)
Le couple d'encoches dans les moteurs brushless rotatifs à aimants permanents ou la force de couple dans les
moteurs brushless linéaires à aimants permanents résulte de l'interaction entre les aimants du rotor et les
encoches du stator. Cette perturbation est due à la différence de reluctance entre le cuivre des bobinages et le fer
des dents du stator. Pour un moteur donné, le couple d'encoches peut être facilement évalué par un simple
déplacement manuel du moteur lorsque le variateur est hors asservissement. L'option "Cogging compensation,
"disponible dans la gamme de variateurs TTA, permet de supprimer les effets de couple d'encoches du moteur
pour des applications spécifiques où la précision de couple ou de force doit être supérieure à 1 %.
Le variateur TTA doit être équipé en usine de l'option de compensation de couple d'encoches (référence TTA-U/I-
CAN–CT). Vérifier la présence de cette option dans le menu Hardware option du logiciel VDSetup. Dans ce cas,
le menu Cogging torque compensation peut alors être sélectionné dans le module Servo loop.
Pour les moteurs brushless équipés d'un codeur incrémental, la compensation de couple
!
d'encoches n'est disponible que si le codeur fournit un top zéro par tour de moteur.
La procédure d'acquisition du couple d'encoche est lancée au moyen du bouton Start. Le moteur doit être
découplé de sa charge et l'axe du moteur ne doit pas être perturbé pendant la procédure. Avant de démarrer
l'acquisition, commuter le variateur en mode manuel et le verrouiller (Drive control = Off). Démarrer ensuite la
procédure Auto-tuning au moyen des sélections suivantes :
Regulator = PI², filtre = Max. stiffness et bandwidth = High.
A la fin de la procédure d'acquisition du couple d'encoches, le fichier de paramètres du variateur (*.PAR) peut à
nouveau être chargé pour retrouver les réglages initiaux.
La fonction Enable cogging torque compensation permet la mise en oeuvre de la compensation de couple
d'encoches du moteur. Cette fonction est sauvegardée dans l'EEPROM du variateur.
La fonction Save cogging torque data into a file permet de sauvegarder dans un PC la valeur de couple
d'encoches correspondant à un type de moteur après la procédure d'acquisition (fichier *.COG).
La fonction Write cogging torque data into the drive permet de charger dans le variateur la valeur de couple
d'encoches correspondant au type de moteur, à condition que cette valeur ait préalablement été sauvegardée
dans le PC (fichier *.COG).
Pour les moteurs brushless équipés d'un codeur incrémental, à la mise sous tension du
!
variateur, la compensation de couple d'encoches n'est effective qu'après détection du premier
top zéro codeur.
Note 1 :
La valeur de couple d'encoches du moteur est vérifiée à la mise sous tension du variateur. Si elle présente des
erreurs (problèmes de sauvegarde dans la mémoire du variateur), le défaut EEPROM s'affiche et la fonction
Enable cogging torque compensation est désactivée.
Note 2 :
Lors du remplacement d'un variateur sur un axe, le fichier des paramètres de réglage (*.PAR) ainsi que le fichier
de couple d'encoches (*.COG) correspondant au moteur doivent être à nouveau chargés dans le variateur.
Note 3 :
Lors du remplacement d'un moteur ou du démontage du capteur résolveur, la procédure d'acquisition doit être
renouvelée.
Chapitre 2 – Mise en œuvre
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