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Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation
Pour un réglage complet, la procédure « Autotuning » doit toujours être exécutée en mode « Position »;
(A la mise sous tension, le variateur se trouve automatiquement en mode « Position »).
Cependant, il est possible de tester la stabilité de la boucle de position du variateur en mode « Vitesse » ; dans
ce cas, après l'exécution de la procédure « Autotuning » en mode « PI
vérifier que le moteur tourne correctement dans les deux sens,
•
vérifier l'allure de la réponse à un petit déplacement sans saturation de « Idc » (Fonction
•
oscilloscope).
En cas de fort bruit dans le moteur à l'arrêt ou en rotation, vérifier la rigidité de la chaîne de transmission
mécanique entre le moteur et la charge (jeux et élasticités dans le moteur et accouplements).
Si nécessaire, lancer une nouvelle commande « Autotuning » en choisissant une bande passante plus faible.
Si le problème d'instabilité persiste, lancer une nouvelle commande « Autotuning » en activant le filtre
« Antirésonance ». Au besoin, ajuster plus finement la stabilité de la réponse de la boucle en ajustant le gain de
stabilité.
Si la procédure d'auto-tuning a été exécutée en mode PI
anticipatifs (Feedforward) du régulateur de position doivent être réglés manuellement. Mettre la valeur de gain
Feedforward speed 1 à 1 afin d'éviter une valeur élevée de l'erreur de traînage.
4.3.2 – REGLAGE DU REGULATEUR AVEC CHARGE VERTICALE
Dans le cas d'un axe avec un couple de charge entraînant (charge verticale par exemple) on procèdera de
la manière suivante :
Sélectionner le mode de limitation de courant « Limiting ».
Initialiser les gains de la boucle de vitesse correspondant au moteur à vide (exécuter pour cela la commande
« Autotuning » avec le moteur à vide découplé de la charge mécanique).
Accoupler le moteur à la charge. Si cela est possible, réaliser une commande en mode vitesse sinon reboucler la
position avec un gain stable.
Sélectionner le mode vitesse PI
maintien où un tour du moteur ne représente aucun danger pour l'utilisateur et la machine (suffisamment loin des
butées mécaniques).
Exécuter ensuite la procédure d'auto-tuning avec le moteur à l'arrêt. Si l'axe bouge, la procédure ne sera pas
prise en compte par le variateur.
Sélectionner le mode Position et mettre la valeur du gain Feedforward Speed 1 à 1afin d'éviter une valeur trop
élevée de l'erreur de traînage.
4.4 – SENS DE ROTATION/COMPTAGE
Il est possible de changer le sens de comptage en sélectionnant la fonction « Reverse movement » dans
le logiciel de paramétrage « Visual Drive Setup ».
5 – SAUVEGARDE DES PARAMETRES
Lorsque tous les réglages sont effectués, il peut être nécessaire de sauvegarder les paramètres en mémoire non
volatile EEPROM (le variateur devant être en "hors asservissement").
Chapitre 2 – Mise en œuvre
2
, lorsque le mode Position est sélectionné, les gains
2
et déplacer l'axe à l'aide de la consigne de vitesse jusqu'à une position de
2
» :
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