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Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation
REMARQUE 2
2
2
Le signal I
t du variateur peut être visualisé sur l'oscilloscope digital en sélectionnant le signal I
t du menu
2
Channel. Les valeurs de seuil du signal I
t, pour le mode de protection décrit ci-dessus, sont calculées de la
manière suivante :
2
Seuil de limitation du courant (%) = [Rated current (%)]
/ 50
Rated Current (%) = 100 x Rated Current (A) / Calibre courant variateur (A)
La valeur correspondante de courant efficace du variateur peut être calculée au moyen de la formule suivante :
2
1/2
Courant efficace variateur (A) = [ valeur du signal I
t (%) x 50]
x Calibre courant variateur (A) / 100
4.2.2 – FONCTIONNEMENT DE LA LIMITATION DE COURANT EN MODE "LIMITING"
2
Lorsque le courant efficace délivré par le variateur (I
t) atteint 85 % du courant nominal, la LED OK clignote sur
2
la face avant du variateur (t1 dans le diagramme). Lorsque le courant efficace (I
t) descend en-dessous de 85 %
du courant nominal, le clignotement est inhibé (t1 dans le diagramme).
Lorsque le courant de sortie efficace (I²t) du variateur atteint la valeur du courant nominal, la protection I²t limite le
courant de sortie du variateur à cette valeur (t2 dans le diagramme).
Le diagramme de limitation du courant délivré par le variateur dans un cas extrême (surcharge du moteur ou axe
bloqué) est représenté sur la figure ci-dessous.
Courant de sortie variateur
t1 = clignotement
t2 = limitation du courant
Courant max.
Courant nominal
temps
t2
t0
t1
La durée du courant maximum avant le déclenchement du clignotement (t1 - t0) et avant limitation au courant
nominal (t2 - t0) est calculée de la même manière qu'en mode Fusing.
4.3 – REGLAGE D'ASSERVISSEMENT
4.3.1 – PARAMETRES DU REGULATEUR
La procédure « Autotuning » identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les paramètres du
régulateur vitesse/position.
En mode vitesse « P » et « PI », seuls les gains du régulateur vitesse sont calculés.
2
En mode vitesse « PI
», le gain proportionnel du régulateur de position est aussi calculé. Cependant, les gains
« Feedforward » du régulateur de position sont tous initialisés à 0.
En mode « Position », tous les gains du régulateur vitesse et du régulateur Position sont calculés.
2
Remarque : La stabilité de la boucle de position peut être testée en mode vitesse de type « PI
» car les gains
« Feedback » sont identiques au mode « Position ».
L'utilisateur a la possibilité de sélectionner la bande passante (« Low », « Medium » et « High ») ainsi que
le type de filtre (« standard », « antiresonance » ou « max. stiffness»).
La procédure « Autotuning » peut être exécutée avec moteur hors asservissement ou sous asservissement (cas
d'une charge verticale par exemple).
Avant d'exécuter la commande « Autotuning », s'assurer que l'axe du moteur soit libre et que sa rotation d'un
tour soit sans danger pour l'utilisateur et la machine ; s'assurer que le frein soit bien débloqué (la commande
« Autotuning » ne pilote pas le frein).
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Chapitre 2 - Mise en oeuvre
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