Transtechnik TTA-230/I-CAN Guide D'utilisation page 27

Servo Drive TTA-CAN - Guide d'utilisation
décélération du moteur. Sa valeur est calculée par le variateur pendant la procédure d'auto-tuning si une erreur
de poursuite minimale est exigée. Elle peut ensuite être modifiée par l'utilisateur, si nécessaire.
La procédure d'auto-tuning identifie les caractéristiques du moteur et de la charge et calcule les gains du
régulateur. Au cours de la procédure, différents choix sont accessibles à l'utilisateur.
Le choix de l'intervalle de temps pour la mesure de vitesse (filtre de la mesure de vitesse) permet de sélectionner
la valeur de résolution de la mesure de vitesse en fonction de la valeur de résolution du capteur de position :
Résolution de vitesse (tr/min) = 60000 / résolution du capteur de position / intervalle de temps (ms).
Plus la valeur de l'intervalle de temps est élevée, meilleure est la résolution mais aussi plus les gains de la boucle
d'asservissement sont faibles en raison d'un temps de mesure de vitesse plus élevé.
Le choix du filtre anti-résonance est nécessaire en cas de fort bruit dans le moteur dû à l'élasticité de couplage
entre le moteur et la charge.
Le choix du filtre de raideur maximale permet d'obtenir une raideur maximale sur l'axe du moteur par rapport aux
perturbations de couple. Cependant, ce choix n'est possible que s'il n'y a aucune résonance due à l'élasticité de
couplage entre le moteur et la charge.
Le choix de la bande passante de la boucle de vitesse définit la valeur de fréquence de coupure de la réponse de
fréquence de la boucle fermée (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz, High = 100 Hz).
Le choix Minimum following error (traînage de position minimum) permet d'obtenir une poursuite précise de la
valeur de référence de position pendant tout le déplacement du moteur. Dans ce cas, toutes les valeurs de gain
anticipatif sont calculées.
Le choix Minimum position overshoot (dépassement de position minimum) permet d'obtenir un positionnement
du moteur sans le moindre dépassement de la position finale. Dans ce cas, toutes les valeurs de gain anticipatif
sont mises à 0 et la position du moteur est déphasée par rapport à la valeur de référence de la position pendant
tout le déplacement
25
Chapitre 6 – Annexe