Table des Matières
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Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement :
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement :
Exemple :
out = OR_SG_GETRELDEPTH(instance)
Nom
Type
instance Double
précision
Double
out
précision Profondeur relative en mm
Distance que le robot (grâce à la compensation de profondeur) a
parcourue le long de l'axe z de l'outil avec comme référence la largeur
précédente de préhenseur
CALL JOB:OR_SG_GETRELDEPTH(1)
GETS D000 $RV
out = OR_SG_GETSILDEPTH(instance)
Nom
Type
instance Double
précision
Double
out
précision Profondeur de silicone en mm
Distance le long de l'axe z de l'outil vers le bord de l'outil en silicone, avec
comme référence la face interne du préhenseur perpendiculaire à l'axe z
de l'outil
CALL JOB:OR_SG_GETSILDEPTH(1)
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
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