OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur page 43

Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Vérifie si une force de préhension est détectée
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Vérifie si le préhenseur saisit une pièce
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Affiche la valeur brute utilisateur du diamètre de préhenseur
Exemple :
out = OR_TFG_ISFGRIP(instance)
Nom Type
instance Double
précision
Double
out
précision
CALL JOB:OR_TFG_ISFGRIP(1)
GETS D000 $RV
out = OR_TFG_ISGRIP(instance)
Nom Type
instance Double
précision
Double
out
précision
CALL JOB:OR_TFG_ISGRIP(1)
GETS D000 $RV
OR_TFG_GETRAWD(instance)
Nom Type
instance Double
précision
Double
out
précision Renvoie le diamètre brut du préhenseur en mm.
CALL JOB:OR_TFG_GETRAWD(1)
GETS D000 $RV
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : pas de force de préhension détectée
1 : force de préhension détectée
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
0 : pas de préhension détectée
1 : préhension détectée
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
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