OnRobot 3FG15 Manuel De L'utilisateur page 41

Fonctionnement
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement :
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Définit la longueur de bout de doigt en caoutchouc en mm
Exemple :
Nom de
fonction :
Entrée :
Sortie :
Comportement : Spécifie la position de la fixation de doigt à la base du préhenseur
Exemple :
OR_TFG_SETFTOFFS(instance, radius)
Nom Type
instance Double
précision
Double
radius
précision
- -
Définit le rayon de bout de doigt en caoutchouc en tant de décalage par
rapport au doigt
CALL JOB:OR_TFG_SETFTOFFS(1,13)
OR_TFG_SETFLEN(instance, length)
Nom Type
instance Double
précision
Double
length
précision
- -
CALL JOB:OR_TFG_SETFLEN(1,50)
OR_TFG_SETFTPOS(instance, position)
Nom Type
instance Double
précision
position Double
précision
- -
CALL JOB:OR_TFG_SETFTPOS(1,3)
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Rayon du bout de doigt en mm
Par défaut : 13,5 mm
Entrées valides : 0-50 mm
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Longueur de bout de doigt en mm
Par défaut : 49 mm
Entrées valides : 0-100 mm
-
Description
1 : simple ou primaire - dans une configuration
double
2 : secondaire dans une configuration double
Longueur de bout de doigt en mm
Par défaut : 2
Entrées valides : 1, 2 ou 3
-
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