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10.1
FONCTIONNEMENT D'UNE BOUCLE D'ASSERVISSEMENT PID
Le schéma suivant démontre les corrélations entre les différentes variables dans une boucle
d'asservissement PID.
Consigne
10.1.1
c
oefficienTs d
TORQUE: TSC1 & TSC2 Ys(t) = Yt(t) / 1.90775 * 2 (frein HB)
SPEED:
10.1.2
f
acTeur de correcTion de la viTesse de roTaTion pour un frein
(
frein à couranT de
Pour déterminer le facteur de correction d'un frein WB on procédera comme pour les freins à
hystérésis ou à poudre, sauf qu'un calcul additionnel est requis pour la vitesse de rotation et pour
le couple, le couple variant avec la vitesse de rotation pour un courant donné. Cette opération
est appelée «correction de la vitesse de rotation».
Yswb(t) = (Ys(t) + Ys(t) / facteur de correction de la vitesse de rotation) / 2
10. Théorie
e(t)
Yd(t)
Différentiel
-
Lecture
Filtre IIR
VITESSE DE ROTATION
A/D
COUPLE
Ampli
TSC
Figure 10–1 Schéma-bloc d'asservissement PID
'
échelle pour les freins à hysTérésis
Yt(t)
Ys(t) = Yt(t) / 1.0908 * 2 (tous les autres freins)
TSC1 & TSC2 Ys(t) = Yt(t) * 5599.19 / MAX SPEED
f
)
oucaulT
Facteur de correction
Ys(t)
de la vitesse de rotation
109
Yp(t)
Proportionnel
+
+
Intégral
Yi(t)
Cellule de
charge
,
à couranT de
Facteur
Ys(t)
d'échelle
Yt(t)
Ys(t)
Facteur de
correction
HD & PB
Correction
vitesse
Yswb(t)
WB
ou
Ampli
Bobine
Ampli
puissance
frein
f
oucaulT eT à poudre
wB
Yswb(t)
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