Régulateur Pid - WEG MVW-01 Manuel D'utilisation

Fonctions Spéciales
12.2 RÉGULATEUR PID
„ Le MVW-01 a une fonction de régulateur PID, qui peut être utilisée pour contrôler un processus en boucle
fermée. La fonction est constituée d'un contrôleur avec un gain proportionnel, intégral et dérivatif, superposé
au contrôle de vitesse du MVW-01 normal.
„ Pour maintenir la variable de processus (celle à contrôler, le niveau d'eau dans un réservoir par exemple) à la
valeur réglée avec le point de consigne, le contrôleur fera varier la vitesse automatiquement.
„ Le régulateur peut par exemple réguler le flux dans une conduite grâce à la rétroaction de flux appliquée à
l'entrée analogique AI2 ou AI3 (sélectionnée par P524) et un point de consigne en fonction de la définition de
P221 ou P222 (par ex. : AI1), avec l'onduleur entraînant la pompe qui est responsable du flux de la conduite.
„ Voici d'autres exemples d'application: Régulation de niveau ou de température ou dosage, etc.
La fonction du régulateur PID s'active par le paramètre P203 = 1 ou 3.
La Figure 12.6 à la page 12-8
La fonction de transfert du régulateur PID théorique dans le domaine de fréquence est:
En remplaçant l'intégrateur par une somme et la dérivée par le quotient incrémental, nous obtiendrons une valeur
approximative pour l'équation de transfert (récursive) discrète indiquée ci-dessous:
y(kTa) = y(k-1)Ta + Kp[(e(kTa) - e(k-1)Ta) + Kie(k-1)Ta + Kd(e(kTa) -2e(k-1)Ta + e(k-2)Ta)]
où:
Kp (gain proportionnel): Kp = P520 x 4096.
Ki (gain intégral): Ki = P521 x 4096 = [Ta/Ti x 4096 ].
Kd (gain différentiel): Kd = P522 x 4096 = [Td/Ta x 4096].
Ta = 0.02 sec (temps d'échantillonnage du régulateur PID).
SP*: référence, maximum 13 bits (0 à 8191).
X: variable de processus (ou contrôlé), parcourant AI2 ou AI3, maximum 13 bits.
y( kTa): sortie PID de courant, maximum 13 bits.
y(k-1)Ta: sortie PID précédente.
e( kTa): erreur de courant [SP*( k) - X( k)].
e(k-1)Ta: erreur précédente [SP*( k-1) - X( k-1)].
e(k-2)Ta: erreur dans deux échantillonnages précédents [SP*( k-2) - X( k-2)].
Le signal de retour doit être connecté à l'entrée analogique AI2' ou AI3' (voir les
Figure 12.6 à la page
Le point de consigne peut être défini par:
„ Clavier: paramètre P525.
„ Entrée analogique AI1', AI2', AI3', AI4', AI5', (AI1'+ AI2')>0, (AI1'+ AI2'), multivitesse, série, bus de terrain.
Remarque: quand P203 = 1 ou 3 (PID), n'utilisez pas la référence via EP P221/P222 = 7.
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Quand la fonction de PID est activée (P203 = 1 ou 3):
„ L'une des entrées numériques de DI3 à DI10 peuvent sélectionner le fonctionnement soit manuel soit automatique
du PID (P265 à P272).
„ Quand la fonction du régulateur PID est activée (P203 = 1 ou 3), l'entrée numérique DI3 est automatiquement
programmée pour la fonction manuelle/automatique (P265 = 15):
12-6 | MVW-01
présente le schéma de principe du régulateur PID théorique.
y(s) = Kp e(s) [1 +
12-8).
1
+ sTd]
sTi
Figure 11.32 à la page 11-54 et