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5 Dépannage
5.2 Robot
Suite
Dérive
Description
Après le retrait ou l'application d'une charge, la jauge de force du capteur de force
ne se stabilise pas, mais continue d'augmenter ou de diminuer. Ce phénomène
peut être observé plus facilement lors de la visualisation des données de
force/couple résolues.
Cause possible
Solution
Arrêt
Description
Arrêt du robot pendant le mouvement de contrôle de la force.
Cause possible
En règle générale, vérifiez le message d'erreur et suivez les actions recommandées.
Solution
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•
Le capteur est solidement fixé.
•
Changement de température
•
Couplage mécanique. Le couplage mécanique se produit lorsqu'une
connexion physique est établie entre la plaque de l'outil et le corps du capteur.
Un certain couplage mécanique est courant lorsque des tuyaux et des fils
sont attachés à un outil.
•
Défaillance interne du capteur
•
FCLoadID n'est pas terminé.
•
Le robot n'est pas proche de sa position de travail lors de l'étalonnage.
•
Les données d'étalonnage du capteur sont fausses.
•
L'orientation de la gravité n'est pas établie par rapport au repère de base.
•
Les paramètres du système FC ne sont pas correctement définis. Par
exemple, l'amortissement est trop faible, la force de contact la plus faible
mesurée est trop faible, la largeur de bande du filtre de la boucle de force
est trop élevée, etc.
•
Maintenez la température à un niveau stable
•
Vérifiez s'il existe une connexion physique entre l'outil et l'adaptateur, ou
entre l'adaptateur et le capteur de force.
•
Vérifiez si les tuyaux et les fils sont fixés à l'outil.
•
Vérifiez si le capteur présente un dysfonctionnement.
•
Le câble du capteur desserré ou cassé déclenche l'arrêt d'urgence lorsque
la vérification du câble du capteur de force est activée.
•
La vitesse CDO est supérieure à la vitesse CDO maximale de la presse.
•
Le robot se déplace au-delà de la distance de supervision.
•
Le robot se rapproche de la position de singularité.
•
Vérifiez si le câble du capteur est desserré ou cassé.
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Manuel du produit - Force Control Package
3HAC091307-004 Révision: A
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