Poignet - Kuka KR 6-2 Instructions De Service

La structure du robot est caractérisée par une conception modulaire. Les sous--ensembles
et modules décrits ci--après peuvent être combinés, en respectant les restrictions, de ma-
nière à obtenir les variantes correspondantes. Les particularités du lubrifiant doivent être pri-
ses en compte pour la variante F.
3.2

Poignet

L'ensemble mécanique du robot peut être doté de deux poignets en ligne différents à trois
axes (Fig. 2) pour une charge de 6 kg (PL 6 II) ou 16 kg (PL 16 I). Le poignet en question
est fixé avec la bride (4) au bras à l'aide des vis. L'entraînement des axes du poignet A4, A5
et A6 est assuré via les arbres (1, 2, 3). Les outils sont montés sur la bride de fixation (6)
de l'axe 6. Chaque axe dispose d'un dispositif de mesure (5) permettant, via un palpeur de
mesure électronique (accessoire), de vérifier la position mécanique zéro de l'axe respectif
et de la reprendre dans la commande. Les sens de rotation, les caractéristiques des axes
et les charges autorisées peuvent être consultés au chapitre "Caractéristiques techniques".
Chaque variante de poignet peut être utilisée seulement avec le sous--ensemble "Bras" cor-
respondant (voir paragraphe 3.3).
12 de 203
1 2 3
4
1 Arbre axe 6
2 Arbre axe 5
3 Arbre axe 4
Fig. 2 Poignet en ligne
Instructions de service
5
5
4 Bride (poignet- -bras)
5 Dispositif de mesure
6 Bride de fixation
BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.03 fr
PL 6 II
6
PL 16
PL 16 F