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Acción integral
Como hemos visto, la acción proporcional com-
pensa rápidamente la desviación de la cantidad
regulada "X", pero sin lograr llevarla al valor pre-
scrito "W". Esto significa que se mantiene una
desviación permanente entre la cantidad regu-
lada "X" y el valor prescrito "W". Es entonces
cuando interviene la acción integral, que actúa
sólo sobre la desviación residual restante (des-
viación permanente) para llevar la cantidad con-
trolada al valor prefijado. Con dicha acción se
actúa sobre la velocidad de adaptación del valor
"X" al valor "W", que está directamente relacio-
nado (de forma proporcional) al valor de la des-
viación residual.
La acción termina cuando el valor de "X" coin-
cide nuevamente con "W".
Cuanto más pequeño es el valor de "rt", es decir,
con valores próximos a 0 seg., antes vuelve a
coincidir el valor de "X" con el valor deseado
Acción derivativa
Hemos visto que a una variación de la cantidad
controlada corresponde una acción rápida de la
componente proporcional "P" que se encarga
de compensar la desviación de forma propor-
cional y una acción de la componente integral I
que se ocupa de mantener el servomotor en su
recorrido con una amplitud de corrección pro-
porcional a la magnitud de la desviación resid-
ual, llevando la cantidad regulada "X" al valor
prescrito "W".
No obstante, estas dos acciones tienen lugar
cuando la desviación de "X" respeto a "W" ya se
ha producido.
En algunas aplicaciones prácticas, las acciones
"PI" (proporcional + integral) que hemos exami-
nado hasta ahora, satisfacen sólo parcialmente
la necesidad de anular a su debido tiempo la
desviación "X"-"W"; esto se produce en instala-
ciones con tiempos muertos relativamente lar-
gos y en procesos en los que la variación de "X"
es muy rápida.
Por dicho motivo se activa la acción derivativa,
que actúa anticipadamente respecto a los
demás componentes.
La componente derivativa no mide el valor de la
desviación de la cantidad regulada, sino la velo-
cidad de variación; en consecuencia, la orden
recibida del servomotor está en función de la ve-
locidad de variación de la
Tiempo de recorrido del servomotor
Es el tiempo que tarda el servomotor en ir desde
la posición cero hasta la posición de apertura
máxima.
30
rt
t
3
ti
dt
desviación.
tt
t
3
ti
"W".
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