Universal Robots UR20 PolyScope X Manuel Utilisateur page 94

Attention
Utiliser les Cet exemple montre la connexion d'un capteur analogique avec une sortie non
entrées différentielle. La sortie du capteur peut être en courant ou en tension, tant que le mode
analogiques de d'entrée de cette entrée analogique est réglé sur le même sur l'onglet E/S.
l'outil, non Remarque : Vous pouvez vérifier qu'un capteur avec une sortie en tension peut piloter la
différentielles résistance interne de l'outil, ou la mesure peut être invalide.
Utiliser les Cet exemple montre la connexion d'un capteur analogique avec une sortie différentielle.
entrées En connectant la partie négative de la sortie à GND (0V) il fonctionnera de la même
analogiques de manière qu'un capteur non différentiel.
l'outil,
différentielles
8.11.9. E/S de communication de l'outil
Description
Débits en bauds
Bits d'arrêt
Parité
UR20 PolyScope X
ATTENTION
Les entrées analogiques ne sont pas protégées contre les surtensions en
mode courant. Le dépassement de la limite dans les spécifications
électriques peut provoquer des dommages permanents au niveau de
l'entrée.
• Demandes de signaux Les signaux RS485 utilisent une polarisation sans échec.
Si l'appareil connecté ne prend pas un charge ce mode sans échec, la polarisation
de signal doit être faite dans l'outil fixé ou ajoutée en externe en ajoutant des
résistances de rappel vers le haut à RS485+ et de tirage à RS485-.
•
Latence La latence des messages envoyés via le connecteur de l'outil va de 2ms
à 4ms, à partir du moment où le message est rédigé sur l'ordinateur au début du
message sur le RS485. Un tampon stocke les détails envoyés au connecteur
d'outil jusqu'à ce que la ligne soit occupée. Une fois 1000 octets de données
reçus, le message est rédigé sur l'appareil.
9,6k, 19,2k, 38,4k, 57,6k, 115,2k, 1M, 2M, 5M
1, 2
Aucun, Impaire, Paire
POWER
AI2
AI8
GND
POWER
AI8
AI2
GND
94
8. Installation
Manuel utilisateur