Universal Robots UR20 Manuel Utilisateur page 47

5. Terminal de programmation avec dispositif d'activation trois positions
Utilisation du
3PE
5.2.1. Fonctionnement libre avec des boutons 3PE
Description
Using freedrive
5.2.2. Utilisation de Mettre le robot en position
Description
Manuel utilisateur
Pour lancer un programme
1. On PolyScope, ensure the robot is set to Manual mode, or switch to Manual
mode.
2. Gardez une pression légère sur le bouton 3PE.
3. On PolyScope, tap Play to run the program.
Le programme s'exécute si le bras du robot est dans la première position du
programme.
Si le robot n'est pas dans la première position du programme, l'écran mettre le
robot en position apparaît.
Pour arrêter un programme
1. Release the 3PE button or, on PolyScope, tap Stop.
Pour mettre un programme en pause
1. Relâchez le bouton 3PE ou, dans PolyScope, appuyez sur Pause.
Pour continuer l'exécution du programme, maintenez le bouton 3PE enfoncé et
appuyez sur Reprendre dans PolyScope.
Le fonctionnement libre permet au bras du robot d'être tiré manuellement aux
positions et/ou poses souhaitées. Pour plus d'informations, reportez-vous à la section
Fonctionnement libre du manuel utilisateur du robot.
Pour utiliser le bouton 3PE pour faire fonctionner librement le bras du robot :
1. Rapidly light-press, release, then light-press-and-hold, the 3PE button.
Vous pouvez maintenant tirer le bras du robot vers la position désirée, tant que
le bouton reste légèrement enfoncé.
Déplacer le robot en position permet au bras du robot de se déplacer vers cette
position de départ après avoir terminé un programme. Le bras du robot doit être en
position de départ avant de pouvoir exécuter le programme.
Pour plus d'informations, voir 23.1 Mettre le robot en position sur la
47
page 192.
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