Universal Robots UR20 Manuel Utilisateur page 263

Exemple : Définir
la charge utile
Temps de
transition de la
charge utile
24.8. Nœuds de programme avancés
Description
24.8.1. Boucle
Description
Manuel utilisateur
Dans un programme de sélection et de placement, vous créeriez une charge utile par
défaut dans l'installation. Ensuite, vous ajoutez un Définir la charge utile lors de la
saisie d'un objet. Vous mettrez à jour la charge utile après la fermeture du préhenseur,
mais avant de commencer à bouger.
En outre, vous utiliserez la fonction Définir la charge utile après que l'objet ait été libéré.
C'est le temps qu'il faut au robot pour s'ajuster à une charge utile donnée. En bas de
l'écran, vous pouvez définir le temps de transition entre les différentes charges utiles.
Vous pouvez ajouter un temps de transition de la charge utile en quelques secondes.
La définition d'un temps de transition supérieur à zéro, empêche le robot de faire un
petit « saut », lorsque la charge utile change. Le programme se poursuit pendant que
l'ajustement a lieu.
L'utilisation du temps de transition de la charge utile est recommandée pour
prendre ou relâcher des objets lourds ou pour utiliser un préhenseur à vide.
Les nœuds de programme avancés sont utilisés pour ajouter des fonctionnalités
supplémentaires à votre programme de robot, telles que des sous-programmes, des
paramètres si, des scripts et des boucles.
Met en boucle les commandes du programme sous-jacent. En fonction de la sélection,
les commandes du programme sous-jacent sont mises en boucle à l'infini, un certain
nombre de fois ou tant que la condition donnée est vraie. En mettant en boucle un
certain nombre de fois, une variable de boucle dédiée (appelée boucle_1 dans la
capture d'écran ci-dessus) est créée qui peut être utilisée dans des expressions à
l'intérieur de la boucle. La variable de boucle compte de 0 à N − 1.
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