Universal Robots UR20 Manuel Utilisateur page 223

Conseil
Lier des points de
passage
Détails
Arrêter à ce point
Utilisez la
fonction Arrêt à
ce stade
Conseil
Cas d'utilisation
Lissage avec
zone
Utiliser la
fonction Lisser
avec un rayon
Conseil
Manuel utilisateur
Dans un grand programme de robot, vous pouvez souvent avoir plus de 50 points de
passage, alors créez une règle de dénomination qui vous semble logique.
En sélectionnant l'icône lien, les points de passage sont liés et partagent des
informations sur la position.
D'autres informations sur le point de passage comme le rayon de lissage, la vitesse et
l'accélération de l'outil/articulation sont configurées pour les points de passage
individuels même s'ils peuvent être liés.
Vous configurez le programme du robot pour qu'il s'arrête à ce point de passage. Le
robot décélère en se déplaçant vers ce point et continue vers le point de passage
suivant.
1. Sélectionnez le point de passage à modifier
2. Sur la droite de l'écran, sélectionnez
Ceci est utile pour que le robot se déplace vers une position exacte.
Lorsque vous souhaitez éloigner le robot d'une application de soudage ou d'entretien
de machines.
Vous pouvez ajouter un rayon de lissage pour lisser le mouvement du bras du robot
entre les points de passage.
lissage.
Lorsque vous ajoutez un lissage à un point de passage, la transition entre les points de
passage devient plus fluide et efficace. Cela rendra le bras du robot plus fluide, mais
n'est pas applicable à tous les mouvements du bras du robot.
1. Sélectionnez le point de passage à modifier
2. Sur la droite de l'écran, sélectionnez
3. Ajoutez un nombre [mm] pour définir le rayon de lissage.
4. Appuyez sur Envoyer pour enregistrer le nombre
Si vous utilisez plusieurs points de passage pour guider la transition entre deux points,
vous pouvez lisser les points de passage entre eux pour rendre le mouvement global
plus fluide et plus efficace.
Consultez ce lien pour une description approfondie du
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