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D'UTILISATION
BOOL CF04_RMXX_circular (WORD axe_y, LONG center_x,
LONG center_y, LONG end_x, LONG end_y, long vi, LONG
vmax, LONG vf, LONG acc, LONG dec, WORD clock)
Cette fonction prépare un profil d'interpolation
circulaire dans un buffer de profil qui sera exécuté par
la commande RMXX-EXECUTE. Des enchainements de profils
peuvent être réalisées si vi et vf sont différents de 0.
Attention la base de temps pour les variables de vitesse
et d'accélération sont en 1/100ms, il faut corriger la
valeur définie dans le source PROFIL.H pour le cas ou on
utilise un module SERVO ou un module STEPPER, voir un
extrait du fichier concerné :
Paramètre:
le module :
Retour:
// temps de cycle du chipset en ms
#define CHIP_CYCLE_TIME
((float)(0.330f))
//#define CHIP_CYCLE_TIME
((float)(0.4f))
carte - le descripteur de carte renvoyé par
la fonction "CF04_define_card"
slot - numéro du slot sur lequel se trouve
0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
axe_x : numéro de l'axe 1 d'interpolation
axe_y - numéro de l'axe 2 d'interpolation
center_x - coordonnée en X du centre de
rotation (en incr)
center_y - coordonnée en Y du centre de
rotation (en incr)
end_x - point finale en X (en incr)
end_y - point finale en Y (en incr)
vmax - Vitesse tangentielle en incr/100ms
vf - Vitesse finale en 1/100ms (0 pour le
premier profil)
acc - Accélération en 1/100ms²
dec - Accélération en 1/100ms²
clock - sens horaire = 0, sens anti-horaire
= 1
-1 si le buffer des mouvements est plein
0 si pas d'erreur
MANUEL
// Stepper
// Servo
(4 axes)
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