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D'UTILISATION
BOOL CF04_RMXX_linear (LONG * dist, LONG vi, LONG
vmax, LONG vf, LONG acc, LONG dec)
Cette fonction prépare un profil d'interpolation linéaire
dans un buffer de profil qui sera exécuté par la commande
RMXX-EXECUTE. Des enchainements de profils peuvent être
réalisées si vi et vf sont différents de 0. Attention la
base de temps pour les variables de vitesse et
d'accélération sont en 1/100ms, il faut corriger la valeur
définie dans le source PROFIL.H pour le cas ou on utilise
un module SERVO ou un module STEPPER, voir un extrait du
fichier concerné :
Paramètre:
le module :
dist[NAXIS] - Tableau de position relative en incr. pour
chaque axe
vi - Vitesse initiale au début du profil en incr/100ms
vmax - Vitesse tangentielle en incr/100ms
vf - Vitesse finale en 1/100ms
acc - Accélération en 1/100ms²
dec - Accélération en 1/100ms²
Retour:
// temps de cycle du chipset en ms
#define CHIP_CYCLE_TIME
((float)(0.330f))
//#define CHIP_CYCLE_TIME
((float)(0.4f))
carte - le descripteur de carte renvoyé par
la fonction "CF04_define_card"
slot - numéro du slot sur lequel se trouve
0 pour A, 1 pour B, 2 pour C, 3 pour D.
-1 si le buffer des mouvements est plein
0 si pas d'erreur
MANUEL
// Stepper
// Servo
(4 axes)
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