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Liste complète
N°
Nom/Valeur
2303 TEMPS
DERIVEE
0....10000 ms
Description
Définition du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse.
L'action dérivée amplifie la réaction du régulateur de vitesse
si l'erreur de vitesse varie. Plus le temps de dérivée est
long, plus la sortie du régulateur de vitesse est amplifiée
pendant la variation. Si le temps de dérivée est réglé sur
zéro, le régulateur fonctionne comme un régulateur PI ; le
réglage d'un autre temps entraîne son fonctionnement
comme régulateur PID.
L'action dérivée permet une régulation plus réactive face
aux perturbations.
La figure ci-dessous illustre la sortie du régulateur de
vitesse sur un échelon où l'erreur reste constante.
Δe
K
· T
·
p
D
T
K
· e
s
p
K
· e
p
Gain = K
= 1
p
T
= temps intégr. > 0
I
T
= temps dérivée > 0
D
T
= période d'échantillonnage = 2 ms ms
s
Δe = évolution de l'écart entre deux échantillons
Temps
Signaux actifs et paramètres 237
%
e = erreur de
T
I
Prér.
EqBT
0 ms
Sortie du
régulateur
Écart
vitesse
t
1 = 1 ms
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