Services De Controle Des Erreurs; Services De Contrôle Des Erreurs - Gefran Canopen Rk-5 C Manuel Utilisateur

En ce qui concerne le contenu du registre des erreurs, voir la description de l'objet 1001h (Registre erreurs).
Le format du message ENCY est illustré dans la figure suivante.
COB-ID Rx/Tx
80 + ID
Tx
Nœud
Le COB-ID du message EMCY peut être modifié via l'objet 1014h (COB-ID EMCY).
Les services de contrôle des erreurs sont utilisés pour détecter des pannes sur un réseau CAN.
Le dispositif CANopen RK5 utilise le mécanisme de heartbeat. Ce mécanisme est établi par la transmission cyclique
du message de heartbeat.
Si l'envoi cyclique du heartbeat de la part du fabricant de heartbeat échoue, l'application locale du consommateur de
heartbeat, dans l'attente du message, détectera l'événement.
Le format du message de heartbeat est illustré dans la figure suivante.
COB-ID Rx/Tx
700 + ID-
Tx
Nœud
Le premier octet du champ de données du message de heartbeat contient l'état effectif de gestion du réseau
CANopen du dispositif, comme illustré dans le tableau suivant.
Champs de
Bits
Etat NMT
Dans le dispositif CANopen RK5, le heartbeat est désactivé par défaut. Il peut être programmé via l'objet 1017h.
36
DLC
D0 D1
EMCY EMCY
code code
8
d'erreur d'erreur
LSB MSB
Figure 48 - Format du message EMCY

10. SERVICES DE CONTROLE DES ERREURS

DLC
D0 D1
Etat
1 -
NMT
Figure 49 - Format du message de Heartbeat
Valeur Description
0 Réservé (voir le protocole de boot-up)
4 Arrêt
5 Opérationnel
127 Pré-opérationnel
Tableau 12 - Champ d'état NMT dans le message de heartbeat
via Sebina, 74 - 25050 PROVAGLIO D'ISEO (BS) - ITALIE
tél. 0309888.1 - fax. 0309839063 Internet: http://www.gefran.com
Données
D2 D3 D4
Erreur
d'enregis-
00h 00h
trement
(1001h)
Données
D2 D3 D4
- - -
GEFRAN spa
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
D5 D6 D7
00h 00h 00h
D5 D6 D7
- - -