gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 31

Transmission Asynchrone avec frame RTR
La transmission du PDO a lieu après que le dispositif CANopen reçoit le "remote frame" (télégramme de demande de
données) du PDO
Le format du "remote frame" du PDO est illustré dans la figure suivante.
COB-ID Rx/Tx
PDO COB-ID
+ RTR bit
Transmission Asynchrone
La transmission du PDO s'effectue de manière cyclique, au terme de la temporisation d'événements. La période de
transmission, exprimée en multiples de 1ms, peut être modifiée via l'objet 1800h, sous-index 5 (temporisation d'événe-
ments du PDO), ou via l'objet 6200h (temporisation cyclique).
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
DLC
D0
Rx 0 -
Figure 43 - Format du message RTR
Données
D1 D2 D3
- - -
D4 D5 D6
- - -
D7
-
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