gefran CANopen RK-5 C Manuel Utilisateur page 24

La définition de la valeur est reprise dans le tableau suivant.
Nom champ
valide
RTR
frame
11 bit CAN-ID
L'utilisateur peut modifier la valeur par défaut du COB-ID TPDO1 dans l'intervalle de valeurs admises, en veillant à
éviter tout conflit avec d'autres COB-ID.
La valeur est automatiquement modifiée selon le schéma par défaut, en changeant la valeur de l'ID Nœud.
Le sous-index 2 définit le type de transmission du TPDO.
Il existe trois types de transmissions PDO :
1. Synchrone : le PDO est transmis après le SYNC.
2. Uniquement RTR : le PDO n'est pas normalement transmis, mais il doit être demandé via RTR
3. Event-driven : le PDO peut être transmis à tout moment, en fonction de la survenue d'un événement
interne du dispositif CANopen.
Les paramètres du type de transmission sont repris dans le tableau suivant.
Le sous-index 5 contient la temporisation des événements. Le temps correspond à l'intervalle maximum de transmis-
sion du PDO, si le type de transmission est configuré sur FEh et FFh. Sa valeur est exprimé en multiples de 1 ms.
La valeur 0 désactive la temporisation des événements (aucun PDO n'est transmis).
Description de l'objet
Index Dénomination
1800h Paramètre serveur TPDO1
24
Valeur
0
1
0
0
00000180h + ID Nœud (par défaut)
ou défini par l'utilisateur
Tableau 7 - Champs du TPDO1 COB-ID
Valeur Description
0 Synchrone (acyclique)
1 Synchrone (cyclique, à chaque SYNC)
2 Synchrone (cyclique, tous les 2 SYNC)
3 Synchrone (cyclique, tous les 3 SYNC)
... ...
... ...
240 Synchrone (cyclique, tous les 240 SYNC)
241 RESERVE
...
RESERVE
...
251 RESERVE
252 Uniquement RTR
253 Uniquement RTR
254 Event-driven (asynchrone)
255 Event-driven (asynchrone)
Tableau 8 - Description du type de transmission TPDO1
Description
PDO existant / valide
PDO inexistant / non valide
RTR traité sur ce PDO
11-bit CAN-ID valide (CAN base frame)
11-bit CAN-ID du CAN base frame
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA