Introduction; Procédure Initiale; Configuration Des Paramètres Id-Nœud - Gefran Canopen Rk-5 C Manuel Utilisateur

Le RK5C de GEFRAN est un capteur de position linéaire logique avec interface CANopen. Il applique le protocole
standard de communication CANopen, défini par CiA (CAN in Automation).
Les standards CANopen supportés par le dispositif sont énumérés dans le tableau suivant..
Standard CiA
DS 301
DS 305
DS 406
Le présent document illustre la mise en place de CANopen sur le dispositif CANopen GEFRAN RK5C. Il s'adresse
aux intégrateurs de systèmes réseau CANopen ainsi qu'aux concepteurs de dispositifs CANopen, qui connaissent déjà
les normes susmentionnées, définies par CiA.
Les détails des aspects définis par CANopen ne relèvent pas du cadre du présent document. Pour plus d'informations
sur le protocole CANopen, voir www.can-cia.de
2.1 CONFIGURATION DES PARAMETRES ID NŒUD
Avant de brancher le capteur GEFRAN RK5C sur un bus CAN déjà parfaitement configuré et opérationnel, il est néces-
saire d'exécuter des procédures de configuration de base. La configuration concerne l'adresse du nœud (ID Nœud) et la
vitesse de transmission (Baudrate) du dispositif CANopen.
Cette configuration est obligatoire en présence d'au moins une des conditions suivantes :
1) L'ID Nœud du capteur GEFRAN RK5C est identique à l'ID Nœud d'un autre dispositif CANopen branché sur
le bus CAN.
2) Le capteur GEFRAN RK5C fonctionne à une vitesse de transmission (Baudrate) différente de celle du bus
CAN.
Si la condition visée au point 2 n'est pas remplie, il sera possible d'effectuer la configuration sur le bus CAN lui-même.
Toutefois, pendant le processus de configuration, tous les autres dispositifs CANopen présents sur le bus CAN devront
rester hors tension, afin d'éviter d'éventuelles erreurs ou conflits.
S'il est nécessaire de configurer la vitesse de transmission (Baudrate), le capteur GEFRAN RK5C devra être branché
sur un bus CAN fonctionnant à la même vitesse de transmission.
La vitesse de transmission (Baudrate) du bus CAN effectif (avec tous les dispositifs branchés) peut être temporaire-
ment configurée sur la même valeur que celle du capteur, jusqu'à la fin de la procédure de configuration. La configuration
est exécutée par le biais des services LSS (Layer Setting Services).
Commutation en mode configuration LSS
Premièrement, commuter le capteur en mode configuration LSS.
Si le capteur est le seul dispositif présent sur le bus CAN (avec LSS maître), il sera possible d'utiliser la commande LSS
commutation d'état globale.
Source
Contrôleur
Si d'autres dispositifs sont présents sur le bus CAN (à l'exception du LSS maître), il sera nécessaire d'utiliser la com-
mande LSS commutation d'état sélective. Pour les détails, se reporter a la section Services LSS.
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1. INTRODUCTION

Niveau d'application (application layer) et profil de
communication CANopen
Layer setting services (LSS) et Protocoles
Profil dispositif pour codeur
Tableau 1 - standard CANopen supporté
2. PROCEDURE INITIALE
COB-ID DLC
7E5h 08h 04h; 01h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h; 00h
Figure 1 - Commande LSS commutation d'état globale
Description
Données
85201A_RK5C_Manuale Utente_02-2017_FRA
Version
4.2.0
3.0.1
3.2.0
Destination
Capteur