Eaton easyE4 Manuel D'utilisation page 368

6. Modules fonctionnels
6.1 Modules fabricant
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RÉELLE (Xi) pour un temps d'échantillonnage donné. L'équation utilisée par l'appareil
pour la partie proportionnelle est la suivante :
YP(t) = Kp * [Xs(t) - Xi(t)]
La partie intégrale
La partie intégrale YI est proportionnelle à la somme des écarts de régulation dans le
temps. L'équation utilisée par l'appareil pour la partie intégrale est la suivante :
YI(t) = Kp * Tc / Tn * [Xs(t) - Xi(t)] + YI (t-1)]
K = Gain proportionnel
p
Tc = Temps d'échantillonnage
Tn = Constante de temps d'intégration (éga-
lement appelée constante de temps d'action
intégrale)
Xs(t) = Valeur de consigne pour un temps
d'échantillonnage t
Xi(t) = Valeur réelle pour un temps
d'échantillonnage t
YI(t-1) = Valeur de la partie intégrale pour un
temps d'échantillonnage t - 1
La partie dérivée
La partie dérivée YD est proportionnelle à l'évolution de l'écart de régulation. Pour que
les modifications de la valeur de CONSIGNE n'entraînent pas de sauts ou de chan-
gements brusques de pas au niveau de la grandeur de réglage en raison de l'action par
dérivation, le calcul porte sur l'évolution de la valeur RÉELLE (c'est-à-dire sur les
variables du processus), et non pas sur l'évolution de l'écart de régulation. C'est ce que
montre l'équation suivante :
YD(t) = Kp x Tv / Tc x (Xi (t-1) - Xi(t))
K = Gain proportionnel
p
Tc = Temps d'échantillonnage
Tv = Constante de temps de dérivation (éga-
lement appelé constante de temps d'action
dérivée) de la boucle de régulation.
Xi(t) = Valeur réelle pour un temps
d'échantillonnage t
Xi(t-1) = Valeur réelle pour un temps
d'échantillonnage t - 1
Pour que le régulateur PID fonctionne, il doit être activé avec DC_EN =1. Comme gran-
deur de sortie, le régulateur PID fournit la grandeur de réglage QV. Si la bobine DC..EN
n'est pas active, l'ensemble du régulateur PID est désactivé et réinitialisé. La grandeur
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Kp = Gain proportionnel
Xs(t) = Valeur de CONSIGNE avec temps d'échantillonnage t
Xi(t) = Valeur RÉELLE avec temps d'échantillonnage t