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9. C pour ASURO
Et voici le programme entier:
#include "asuro.h"
int main(void) {
uncaractèred int data[2];
Init();
FrontLED(ON);
MotorDir(FWD,FWD);
while(1){
else
}
return 0;
}
9.2.11. void OdometrieData(unsigned int *data)
La barrière lumineuse est évaluée. Les diodes électroluminescentes (D13, D14) sont activées et
les valeurs du convertisseur A/D des phototransistors (T11, T12) sont renvoyées. Tout comme
dans la fonction LineData(), il faut affecter une mémoire avec deux entiers relatifs qui sera
ensuite remplie par la fonction. Le premier entier relatif contient la valeur du convertisseur du
phototransistor gauche (T11) et la seconde la valeur intégrale du phototransistor droit (T12). La
luminosité maximale correspond à une valeur de '1023 '
'0'. Généralement, les deux valeurs extrêmes ne sont jamais atteintes. La valeur mesurée se situe
quelque part entre les deux.
Exemple:
Lecture de la barrière lumineuse
unsigned int data[2];
.
.
OdometrieData(data);
data[0] contient la valeur du phototransistor gauche (T11)
data[1] contient la valeur du phototransistor droit (T12)
Afin d'éviter tout malentendu: OdometrieData() ne lit pas directement le nombre de tours mais
seulement la luminosité actuelle du disque de la barrière lumineuse. Il appartient au programmeur
d'interpréter les valeurs de luminosité, le comptage des passages clair-foncé et la détermination
du nombre de tours de la roue!
5
Pour des raisons techniques, les valeurs sont exactement l'inverse de celles des phototransistors du suivi du tracé. Une
concession faite à la simplicité du circuit.
LineData(data);
if (data [0] > data [1] )
{MotorSpeed(200,150);}
{MotorSpeed(150,200);}
//Allocation mémoire
// Suivi du tracé de la façon la plus simple
//Allocation mémoire
// Mise en service éclairage du tracé
// Les deux moteurs en avant
// Boucle sans fil; ASURO doit suivre un tracé
// pendant une durée indéfinie
// Lire les valeurs de luminosité actuelle des
phototransistors
//
// à gauche plus lumineux qu'à droite...
// ... accélérer plus à gauche...
// ... sinon accélérer plus à droite!
5
. L'obscurité correspond à une valeur de
ASURO - 69 -
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