Void Motorspeed(Unsigned Char Left_Speed, Unsigned Char Right_Speed); Void Serwrite(Unsigned Char *Data, Unsigned Char Length); Void Serread(Unsigned Char *Data, Unsigned Char Length, Unsigned Int Timeout) - Arexx ASURO Mode D'emploi

9. C pour ASURO

9.2.7. void MotorSpeed(unsigned char left_speed, unsigned char right_speed)

Ceci détermine la vitesse des moteurs. La valeur maximale possible est 255 (unsigned char).
Le moteur ne commence à tourner qu'à partir d'une valeur d'env. 60 (dépend fortement de la
construction mécanique). La valeur indiquée ne donne en fait que la puissance électrique que le
moteur doit recevoir. Le nombre de tours réel qui en résulte, dépend également d'autres facteurs
tels que du frottement ou de la pente.
Dès que cette fonction a été utilisée, ASURO peut démarrer. Parfois le résultat de
la programmation n'est pas celui qui était prévu. Vous devez donc vous assurer
qu'ASURO ne puisse pas se mettre en danger lui-même ou les autres par des
manœuvres inattendues.
Exemple:
Le moteur gauche doit tourner à la vitesse maximale et le moteur droit ne doit pas tourner du tout.
Le sens de rotation a déjà été donnée par la fonction MotorDir().
MotorSpeed (255,0) ;

9.2.8. void SerWrite(unsigned char *data, unsigned char length)

Cette fonction transmet les données d'ASURO par le biais de l'interface sérielle IR avec 2400Bit/
s, No-Parity, 1 StopBit, NoFlowControl. C'est le même réglage qui est utilisé pour tester le
transmetteur IR (qui l'aurait deviné !). Le premier paramètre contient l'adresse des données à
envoyer et le deuxième indique le nombre de bytes à transmettre.
Exemple:
La chaîne de caractères „Salut toi!" doit être envoyée par l'interface sérielle IR.
SerWrite("Salut toi!",12);

9.2.9. void SerRead(unsigned char *data, unsigned char length, unsigned int timeout)

C'est très bien de pouvoir envoyer des données par l'interface série IR mais il peut aussi être
utile d'en recevoir et c'est justement ce que fait cette fonction. Le premier paramètre est le
pointeur sur l'espace mémoire où il faut enregistrer les données reçues. Le deuxième paramètre
indique le nombre de bytes de données à attendre. Le troisième et dernier paramètre règle la
durée (Timeout). Cela évite que la fonction attende des données pendant une durée illimitée.
En l'absence de données au bout d'un certain lapse de temps, la fonction est tout simplement
interrompue. Le tout premier caractère des données reçues est dans ce cas écrasé par 'T'
(Timeout). Si vous mettez « 0 » dans le troisième paramètre, la fonction attend jusqu'à ce que le
nombre de bytes indiqués dans le deuxième paramètre, ait été reçu.
ASURO - 67 -