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XtrapulsCD1-pm – Guide d'utilisation
La valeur de l'erreur de position mesurée est comparée en permanence avec l'erreur de position théorique
donnée par le modèle de la boucle de position. Lorsque la différence dépasse le seuil Following error
threshold, l'erreur de traînage de la position est déclenchée. Dans cette configuration, lorsque la boucle de
position est réglée de manière à avoir la position du moteur en retard constant par rapport à la position de
référence (applications pour positionnement sans dépassement, avec une importante valeur d'erreur de traînage),
la moindre anomalie dans le comportement de l'actionneur peut être détectée.
Software position limits + and - : cette fonction n'est active que si la séquence HOME a été préalablement
exécutée. Lorsque le moteur passe la valeur de la position limite virtuelle, il est arrêté avec un freinage contrôlé.
La valeur de la rampe de décélération est fournie par le temps de décélération Jog.
2.3 - Mouvements manuels
Il y a deux types de mouvement manuel :
positionnement manuel : déplacement du moteur jusqu'à une position donnée, via la liaison série,
jog manuel : mouvement continu lorsque la commande JOG est activée (JOG+ pour un mouvement dans le
sens positif et JOG- pour un mouvement dans le sens négatif).
Les paramètres du profil de mouvement sont les suivants :
- vitesse du mouvement,
- temps d'accélération,
- temps de décélération.
Les paramètres Acceleration time et Deceleration time définissent le temps par rapport à la valeur du
paramètre Maximum speed. Lorsque la vitesse de mouvement (Motion speed) est inférieure à la vitesse
maximale, les temps d'accélération et de décélération de la trajectoire sont proportionnellement réduits.
Remarque : La valeur du paramètre de temps de décélération JOG est également utilisée lorsque l'entrée STOP
est activée.
2.4 - Commande du frein et mise hors asservissement du variateur
Brake ON delay : définit l'intervalle de temps entre l'activation du frein et le verrouillage du variateur dans l'ordre
suivant :
- frein activé (contact ouvert),
- temporisation,
- variateur verrouillé.
La valeur du paramètre Brake ON delay doit être supérieure au temps de réponse du frein.
Brake OFF delay : définit l'intervalle de temps entre le déverrouillage du variateur et la désactivation du frein
dans l'ordre suivant :
- variateur déverrouillé,
- temporisation,
- frein désactivé (contact fermé).
La valeur du paramètre Brake OFF delay doit être supérieure au temps de réponse de la boucle
d'asservissement du variateur.
Remarque : Les temporisations Brake ON et Brake OFF ne sont pas valables en mode de fonctionnement
autonome.
Chapitre 4 – Programmation
Vitesse maximale
Vitesse de mouvement
Temps d'accélération
Temps de décélération
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