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SMT-BD1/p – CD1-p – Guide d'utilisation
3 – PILOTAGE DU POSITIONNEUR
3.1 - Mise sous/hors asservissement
La procédure de mise sous asservissement est définie dans le diagramme du paragraphe 2.1.
Exemple de mise sous asservissement simplifiée :
Etapes
Communication
1
Automate -> Positionneur
2
Automate -> Positionneur
3
Automate -> Positionneur
4
Automate -> Positionneur
5
Positionneur -> Automate
Remarques :
-
Le temps de cycle du bus du positionneur est 1 ms ; il faut s'assurer qu'il y ait au moins 1 ms entre 2
commandes.
-
Dans la procédure ci-dessus, on ne vérifie pas le statut du positionneur à chaque étape mais uniquement à la
fin.
La mise hors asservissement peut être faite simplement en désactivant un des bits OFF1 ou OFF2 ou OFF3.
3.2 - Démarrer une séquence
Lorsque le positionneur est en "opération autorisée", le démarrage d'une séquence se fait en :
-
mettant le numéro de séquence dans PZD 2,
-
inversant le bit 6 du mot de commande.
Si l'on démarre une nouvelle séquence alors que le positionneur est en train d'exécuter une séquence, le
positionneur exécute immédiatement cette nouvelle séquence sans arrêter le moteur.
3.3 - Autres mouvements
Les autres mouvements possibles non programmés sont :
-
jog+ ou Jog- (bit 8 ou 9),
-
recherche d'index (bit 11),
-
positionnement absolu (bit 12),
-
positionnement relatif (bit 13),
Les mouvements sont mutuellement exclusifs (y compris l'exécution d'une séquence) : lorsqu'un mouvement est
en cours, aucun autre mouvement n'est possible.
Pour les positionnements absolus ou relatifs, la consigne de position 32 bits est dans PZD5 et PZD6.
3.4 - Pilotage en mode vitesse pure
Il est aussi possible de piloter l'appareil en mode vitesse pure :
-
commuter en mode vitesse par le paramètre PNU 720, le moteur étant hors asservissement. A la mise sous
tension l'appareil est toujours en mode positionneur.
-
l'automate doit envoyer la consigne de vitesse en PZD2 (16 bits pleine échelle) du PPO-write.
-
l'automate peut lire la mesure de vitesse du moteur en PZD2 (16 bits pleine échelle) du PPO-read.
34
Valeur
Envoyer mot de commande = 0400h
Envoyer Mot de commande = 0406h
Envoyer Mot de commande = 0407h
Envoyer Mot de commande = 043Fh
Vérifier mot statut = xxxx xx11 xx11 0111b
Chapitre 4 - Fonctionnement
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