Arrêt Fiable De Fonctionnement Externe; Arrêt De Sécurité Externe 1 Et Arrêt De Sécurité Externe 2; Surveillance De La Vitesse En Mode T1 Et Krf; Equipement De Protection Supplémentaire - Kuka KR C4 compact Instructions De Montage

5.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe
L'arrêt fiable de fonctionnement peut être déclenché avec une entrée à l'inter-
face client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE. Si le
signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nouveau être déplacé.
Aucun acquittement n'est nécessaire.
5.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2
L'arrêt de sécurité 1 et l'arrêt de sécurité 2 peuvent être déclenchés par une
entrée de l'interface client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est
sur FALSE. Si le signal externe passe sur TRUE, le manipulateur peut à nou-
veau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire.
5.5.12

Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF

En mode T1 et KRF, la vitesse est surveillée au CDO. Si, par erreur, la vitesse
devait dépasser 250 mm/s, un arrêt de sécurité 0 est déclenché.
5.6 Equipement de protection supplémentaire
5.6.1 Mode pas à pas
La commande de robot ne peut traiter un programme en mode pas à pas que
dans les modes "Manuel, Vitesse Réduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Elevée"
(T2) et KRF. Cela signifie : un interrupteur d'homme mort et la touche de start
doivent être maintenus appuyés afin de pouvoir traiter un programme.
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5.6.2 Butées logicielles
Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limi-
tées par des butées logicielles réglables. Ces butées logicielles doivent seu-
lement protéger la machine. Il faut les régler de telle manière que le
manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butées mécaniques.
Les butées logicielles sont réglées lors de la mise en service d'un robot indus-
triel.
5.6.3 Butées mécaniques
Les enveloppes des axes majeurs et des axes du poignet du manipulateur
sont limitées en partie par des butées mécaniques, en fonction de la variante
du robot.
Edition: 25.06.2013 Version: MA KR C4 compact V3 fr (PDF)
Avec la variante de commande "KR C4 compact", l'arrêt de sécurité
externe 1 n'est pas disponible.
Le fait de lâcher l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 1.
Le fait de lâcher la touche Start déclenche un STOP 2.
Pour tout complément d'information à ce sujet, veuillez consulter le
manuel de programmation et de commande.
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