Table des Matières
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KR C4 smallsize-2
5.5.9
Dispositif d'homme mort externe
5.5.10
Arrêt fiable de fonctionnement externe
5.5.11
Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2
5.5.12
Surveillance de la vitesse en mode T1
5.6
Equipement de protection supplémentaire
5.6.1
Mode pas à pas
5.6.2
Butées logicielles
38 / 121
Les dispositifs d'homme mort externes sont nécessaires lorsque plusieurs
personnes doivent se trouver dans la zone de danger du robot industriel.
Les dispositifs d'homme mort externes ne sont pas compris dans la livraison
du robot industriel.
Le chapitre "Planification" du manuel et des instructions de montage
du contrôleur de robot explique quelle interface permet de connecter
les dispositifs d'homme mort externes.
L'arrêt fiable de fonctionnement peut être déclenché par une entrée de l'inter-
face client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est sur FALSE.
Lorsque le signal externe est sur TRUE, le manipulateur peut à nouveau être
déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire.
L'arrêt de sécurité 1 et l'arrêt de sécurité 2 peuvent être déclenchés par une
entrée de l'interface client. L'état reste tel quel tant que le signal externe est
sur FALSE. Lorsque le signal externe est sur TRUE, le manipulateur peut à
nouveau être déplacé. Aucun acquittement n'est nécessaire.
Si l'interface X1 est choisie en tant qu'interface client, seul le signal Arrêt de
sécurité 2 est disponible.
En mode T1, la vitesse est surveillée à la bride de fixation. Si la vitesse dé-
passe 250 mm/s, un arrêt de sécurité 0 est déclenché.
Le contrôleur de robot ne peut traiter un programme que pas à pas dans les
modes "Manuel, Vitesse Réduite" (T1) et "Manuel, Vitesse Elevée" (T2). Cela
signifie : un interrupteur d'homme mort et la touche Start doivent être mainte-
nus appuyés afin de pouvoir traiter un programme.
Le fait de lâcher l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 2.
Le fait d'enfoncer l'interrupteur d'homme mort déclenche un arrêt de sécu-
rité 1.
Le fait de lâcher la touche Start déclenche un STOP 2.
Les enveloppes de tous les axes du manipulateur et du positionneur sont limi-
tées par des butées logicielles réglables. Ces butées logicielles doivent seu-
lement protéger la machine. Il faut les régler de telle manière que le
manipulateur / le positionneur ne puisse accoster les butées mécaniques.
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
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