Table des Matières
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KR C4 smallsize-2
5.3
Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger
5.3.1
Détermination des courses d'arrêt
5.4
Déclencheurs de réactions de stop
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Les enveloppes d'évolution doivent être limitées à la taille minimum requise
afin d'exclure tout dommage matériel ou corporel. Une enveloppe d'évolution
est à protéger par des dispositifs de protection.
Les dispositifs de protection (par ex. portes de protection) doivent se trouver
dans la zone de protection. Lors d'un stop, le manipulateur et les axes supplé-
mentaires (option) freinent et s'arrêtent dans la zone de danger.
La zone de danger est formée de l'enveloppe d'évolution et des courses d'ar-
rêt du manipulateur et des axes supplémentaires (option). Cette zone est à li-
miter par des dispositifs de protection séparateurs pour exclure tout dommage
matériel ou corporel.
L'évaluation des risques de l'intégrateur de système peut révéler que les
courses d'arrêt doivent être déterminées pour une application. Pour la déter-
mination des courses d'arrêt, l'intégrateur de système doit identifier les en-
droits importants pour la sécurité sur la trajectoire programmée.
Lors de la détermination, le robot doit être déplacé avec l'outil et les charges
utilisés dans l'application. Le robot doit avoir la température de service. Ceci
est normalement le cas après 1 heure de service normal.
Lors du traitement de l'application, le robot doit être arrêté à l'endroit où la
course d'arrêt doit être déterminée. Cette opération doit être répétée plusieurs
fois avec arrêt de sécurité 0 et arrêt de sécurité 1. La course d'arrêt la plus dé-
favorable est déterminante.
Un arrêt de sécurité 0 peut être par exemple déclenché par un arrêt fiable de
sécurité via l'interface de sécurité. Si une option de sécurité est installé, il peut
être p. ex. déclenché par la violation d'un espace (p. ex. le robot franchit la li-
mite d'une enveloppe d'évolution activée en mode automatique).
Un arrêt de sécurité 1 peut être par exemple déclenché en actionnant l'appa-
reil d'ARRET D'URGENCE au smartPAD.
Les réactions du robot industriel au stop sont exécutées en fonction de la com-
mande ou comme réaction à la surveillance et aux messages de défaut. Le
tableau suivant précise les réactions au stop en fonction du mode de fonction-
nement réglé.
Déclencheur
Lâcher la touche Start
Actionner la touche STOP
Entraînements ARRÊT
L'entrée "Autorisation de
déplacement" est annulée
Coupure de tension avec
l'interrupteur principal ou
panne de secteur
Défaut interne dans la
partie du contrôleur de
robot non consacré à la
sécurité
T1, T2
STOP 2
STOP 2
STOP 1
STOP 2
STOP 0
STOP 0 ou STOP 1
(en fonction de la cause du défaut)
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
AUT, AUT EXT
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