Table des Matières
Publicité
KR C4 smallsize-2
5.5.5
Dispositif d'ARRET D'URGENCE
5.5.6
Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire
36 / 121
Le dispositif d'ARRET D'URGENCE du robot industriel est l'appareil d'ARRET
D'URGENCE au smartPAD. L'appareil doit être actionné en cas de situation
dangereuse ou en cas d'urgence.
Réactions du robot industriel lorsque l'appareil d'ARRET D'URGENCE est ac-
tionné :
Le manipulateur et les axes supplémentaires (option) s'arrêtent avec un
arrêt de sécurité 1.
Pour pouvoir poursuivre le service, il faut déverrouiller l'appareil d'ARRET
D'URGENCE en le tournant.
RET D'URGENCE côté installation si il peuvent provoquer des dangers.
Des dangers de mort, des risques de blessures graves ou de dommages ma-
tériels importants peuvent s'ensuivre si cela n'est pas respecté.
Au moins un dispositif d'ARRET D'URGENCE externe doit toujours être ins-
tallé. Ceci permet de disposer d'un dispositif d'ARRET D'URGENCE même
lorsque le smartPAD est déconnecté.
(>>>
5.5.7 "Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe" Page 37)
Lorsque le contrôleur de robot est relié avec une commande de sécurité prio-
ritaire, cette liaison est obligatoirement interrompue dans les cas suivants :
Coupure de la tension avec l'interrupteur principal du contrôleur de robot
Ou panne de secteur
Arrêt du contrôleur de robot via smartHMI.
Activation d'un projet WorkVisual à partir de WorkVisual ou directement
sur le contrôleur de robot.
Modifications sous Mise en service > Configuration du réseau.
Modifications sous Configuration > Configuration de sécurité.
Driver E/S > Reconfigurer
Restauration d'archives.
Effets de l'interruption :
Si une interface de sécurité discrète est utilisée, cela déclenche un AR-
RET D'URGENCE pour l'ensemble de l'installation.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée, la commande de sécurité
KUKA génère ce faisant un signal faisant en sorte que la commande prio-
ritaire ne déclenche pas d'ARRET D'URGENCE pour l'ensemble de l'ins-
tallation.
Si l'interface de sécurité Ethernet est utilisée : dans l'évaluation des
risques, l'intégrateur de système doit prendre en compte que le fait
que l'arrêt du contrôleur de robot ne déclenche pas d'ARRET D'UR-
GENCE de l'ensemble de l'installation peut éventuellement représenter un
danger et comment remédier à ce danger.
Des dangers de mort, des risques de blessures ou de dommages matériels
peuvent s'ensuivre si cela n'est pas pris en compte.
Les outils et autres dispositifs reliés avec le mani-
pulateur doivent être intégrés dans le circuit d'AR-
Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4
Publicité
Table des Matières
