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Mise en fonctionnement Vérifier l'état de l'application de régulateur PID dans le paramètre P900. Une valeur égale
à 4 indique que l'application est déjà en fonctionnement. Une valeur égale à 3 indique que l'application est arrêtée,
il faut donc régler la valeur de commande pour le SoftPLC dans le paramètre P901 sur 1 (exécuter l'application).
Une valeur autre que 3 ou 4 indique que l'application ne peut pas être mise en fonctionnement. Pour en savoir plus,
consulter le manuel du SoftPLC de l'onduleur.
1. Fonctionnement manuel (DI2 ouverte) : En gardant DI2 ouverte (manuel), vérifier l'indication de la variable de
procédé sur l'IHM (P916) basée sur une mesure externe du signal de capteur (transducteur) dans l'entrée
analogique AI1.
Ensuite, changer la valeur du point de consigne manuelle du régulateur PID (P918) jusqu'à atteindre la valeur
voulue de variable de procédé. Vérifier si la valeur de point de consigne de régulation (P911) est réglée sur
cette valeur, puis mettre le régulateur PID en mode automatique.
✓
REMARQUE !
Le régulateur PID commence la régulation de vitesse seulement quand le moteur atteint la vitesse
minimale programmée dans P133, car il était configuré pour fonctionner de 0,0 à 100,0 %, où
0,0 % correspond à la vitesse minimale programmée dans P133, et 100,0 % correspond à la
vitesse maximale programmée dans P134.
2. Fonctionnement automatique (DI2 fermée) : Fermer DI2 et faire l'ajustement dynamique du régulateur PID,
c.-à-d. Des gains proportionnel (P931), intégral (P932) et dérivatif (P933), en vérifiant si la régulation est faite
correctement. Pour ce faire, il suffit de comparer le point de consigne de régulation et la variable de procédé
et de vérifier si les valeurs sont proches. Vérifier également à quelle vitesse le moteur répond aux oscillations
de la variable de procédé.
Il est important de remarquer que le réglage des gains du régulateur PID est une étape qui nécessite des
tâtonnements pour atteindre le délai de réponse voulu. Si le système répond rapidement et oscille près du
point de consigne de régulation, alors le gain proportionnel est trop élevé. Si le système répond lentement et
prend longtemps à atteindre le point de consigne de régulation, alors le gain proportionnel est trop bas et doit
être augmenté. Dans le cas où la variable de procédé n'atteint pas la valeur nécessaire (point de consigne de
régulation), alors il faut régler le gain intégral.
14.1.2 PID Académique
Le régulateur PID mis en œuvre sur l'onduleur est académique. Voir les équations qui caractérisent le régulateur
PID académique, qui set la base de cet algorithme de fonction.
La fonction de transfert dans le domaine de fréquence du régulateur PID académique consiste à :
[
1
y(s) = K
x e(s) x
1 +
p
sT
i
Remplacer l'intégrateur par une somme et la dérivée par le quotient incrémentiel, et l'on obtient l'approximation
pour l'équation de transfert discrète (récursive) présentée ci-dessous :
[
y(k) = i(k
1) + K
(1 + K
p
Où :
y(k) : sortie actuelle du régulateur PID ; elle peut varier de 0,0 à 100,0 %.
i(k-1) : valeur intégrale dans l'état précédent du régulateur PID.
K
: Gain proportionnel = P931.
p
K
: Gain intégral = P932 = [1 / T
i
K
: Gain différentiel = P933 = [T
d
T
: période d'échantillonnage du régulateur PID = P934.
a
e(k) : erreur actuelle, [SP(k) - VP(k)] étant pour l'action direct, et [VP(k)] - SP(k)] étant pour l'action inverse.
e(k-1) : erreur précédente, [SP(k-1) - VP(k-1)] étant pour l'action direct, et [VP(k-1)] - SP(k-1)] étant pour l'action
inverse.
SP : point de consigne de régulation actuel du régulateur PID.
VP : variable de procédé du régulateur PID, lue par les entrées analogiques (AI1 et AI2).
]
+ sT
d
T
+ K
/T
)e(k)
(K
/T a)E(k
i
a
d
a
d
(s)].
i
(s)].
d
]
1)
x 10
APPLICATIONS
14
CFW320 | 14-5
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