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2. Mise en service
2.2.3 Identificateur COB
Un terminal de distributeurs Festo est considéré sur
CANopen comme un "Minimum Capability Device" (Mi-
nimum Device). Les identificateurs COB des PDO auto-
risant l'accès en écriture peuvent être choisis librement.
Bit 10
Code de fonction
Fig. 2/1 : Structure de l'identificateur COB
Un maximum de 127 esclaves peut être adressé par
l'identificateur du module (ID-Module). Une adresse
peut également être appelée numéro de station, MAC-
ID ou "MESSAGE-ID". Les sélecteurs d'adresses du
terminal de distributeurs CP permettent de définir des
adresses comprises entre 1 et 98.
– L'adresse 99 est réservée à l'auto-test.
– L'adresse 00 n'est pas valide.
Exemple
Identificateur COB du terminal de distributeurs CP.
Adresse définie (à l'aide des sélecteurs) : 10
Bit 10
Code de fonction
Fig. 2/2 : Structure de l'identificateur COB pour le terminal 10
CP-CO 9801NH
Bit 7
Bit 6
Bit 7
Bit 6
0
0
ID-Module
D
0
1
0
1
ID-Module
Bit 0
.
Bit 0
0
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