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APAS sensor head | À propos du présent produit
Fig. 5 : Inclinaison de la plaque du pendule
Bosch Rexroth AG, Version 11/2020, 3 842 565 047
4.5.2 Inclinaison de la plaque du pendule
La plaque de pendule est maintenue en position par le jeu de ressorts
et des aimants intégrés. Si une force agit latéralement sur la plaque
de pendule, elle peut dévier jusqu'à un maximum de 12 °. Cela permet
à l'effecteur final de dévier en cas de collision. À partir d'une déviation
d'environ 2,62 °, un détecteur de proximité du CDE se déclenche.
À partir d'environ 3,68 °, les deux détecteurs de proximité sont
déclenchés et arrêtent le bras du robot.
Pour atteindre le Pl d Kat, il faut s'assurer que les deux détecteurs
de proximité sont déclenchés en cas de collision.
La vitesse de déplacement maximale du robot doit être choisie de
manière à ce que le robot soit arrêté avant que l'inclinaison maximale
de la plaque de pendule ne soit atteinte.
Les charges biomécaniques qui se produisent lors d'une collision
dépendent entre autres de la conception de l'effecteur final et du jeu
de ressorts utilisé.
Toute la zone entre la plaque de pendule et le CDE doit être libre afin
que l'ensemble de la voie soit disponible. Les installations, câbles ou fils
ne sont pas autorisés dans cette zone !
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