Table des Matières
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Introduction
3
Propriétés
3.3.2
Accès à toutes les informations
3.3.3
Echange cyclique de données via EtherCAT
3.3.4
Echange acyclique de données via EtherCAT
3.3.5
Configuration de la carte option EtherCAT
10
Par l'intermédiaire de l'interface EtherCAT, le MOVIAXIS
tous les paramètres d'entraînement et à toutes les fonctions. Le pilotage du servo-
variateur s'effectue à l'aide des données-process, à rafraîchissement rapide et cyclique.
Ce canal de données-process permet non seulement de transmettre des consignes
comme p. ex. la vitesse de consigne, la durée des rampes d'accélération et de décélé-
ration etc., mais aussi d'activer diverses fonctions d'entraînement telles que la libé-
ration, le verrouillage, l'arrêt, l'arrêt rapide, etc. Il permet également de remonter des
mesures du servovariateur telles que la vitesse actuelle, le courant, l'état variateur, le
numéro de défaut ou encore des informations de dépassement de seuil.
En règle générale, l'échange de données entre le maître EtherCAT et les servo-
variateurs multi-axes MOVIAXIS
définie lors de la configuration du maître EtherCAT.
Selon les spécifications EtherCAT, des fonctions READ / WRITE acycliques sont intro-
duites sur le bus ; celles-ci sont transmises avec les télégrammes au cours du fonction-
nement cyclique du bus, sans affecter la qualité de la communication par données-
process via EtherCAT.
L'accès en lecture et en écriture aux paramètres d'entraînement est possible grâce aux
fonctions SDO (Service Data Objects), implémentées selon le protocole CoE (CANopen
over EtherCAT) ou via des fonctions VoE (Vendorspecific over EtherCAT).
Cet échange de données-paramètres permet d'élaborer des applications pour
lesquelles tous les paramètres d'entraînement importants sont stockés dans l'automate.
Aucun paramétrage manuel n'est alors nécessaire sur le servovariateur lui-même.
De manière générale, la carte option EtherCAT est conçue de sorte que tous les
réglages spécifiques au bus de terrain s'effectuent au démarrage du système
EtherCAT. Ceci permet d'intégrer et de connecter très rapidement le servovariateur
dans l'environnement EtherCAT.
EtherCAT
Master
Ethernet
Frame
EtherCAT
Header
Header
Header
EtherCAT
Fig. 1 : EtherCAT avec MOVIAXIS
®
s'effectue de manière cyclique. La durée de cycle est
SEW
SEW
Drive
Drive
Data
Drive 1
Drive 2
®
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
®
offre un accès numérique à
SEW
I/O
Drive
Drive 3
...
FCS
61211AXX
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