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Motion Control via EtherCAT
I
7
Introduction à EtherCAT
0 0
7.1.3
Interface consigne de position (Mode Position)
X
ref
X
act
[A]
[C]
[B]
Fig. 21 : Mode Position – cascade avec interface bus de terrain
44
[1]
[2]
v
ref
v
act
[A]
Commande
x
Consigne de position
ref
x
Position réelle
act
v
Consigne de vitesse
ref
v
Mesure de vitesse
act
t
Consigne de couple
ref
En mode Position, la commande envoie cycliquement au servovariateur une consigne
de position et la position réelle est consultée par le servovariateur ou un codeur séparé.
En mode Position, le servovariateur suit la consigne de position qui se modifie constam-
ment et génère lui-même, à partir de la position réelle (de [5] ou [6]) la consigne de
vitesse nécessaire pour le régulateur de vitesse [2]. Les cycles de régulation de la
commande, de la communication par bus et du cycle de traitement interne du servo-
variateur et du codeur nécessitent une synchronisation.
Après une prise de référence de la position de la commande sur la position du servo-
variateur, la surveillance des plages de déplacement admissibles ou des fins de course
peut s'effectuer dans le servovariateur. La validité d'une rampe définie en fonction de la
charge ou d'une surveillance d'erreur de poursuite dans le servovariateur doit ensuite
être vérifiée en détail.
Pour éviter de grandes accélérations indésirables dans le cas de grands intervalles de
régulation (> 1 ms), la consigne de position du MOVIAXIS
tement, mais après interpolation linéaire. Ce qui signifie que, pour un cycle de consigne
de 5 ms, la modification de position souhaitée n'est pas réglée dans le servovariateur
par grands pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 0,5 ms par la commande.
[3]
t
ref
[B]
Interface bus de terrain
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulateur de vitesse
[3]
Etage de puissance du servovariateur
[4]
Machine entraînée
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61479AXX
[C] Servovariateurs
®
n'est pas reprise direc-
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