Table des Matières
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7.1.1
Interface consigne de vitesse (Mode Velocity)
[1]
X
ref
X
act
[A]
Fig. 15 : Mode Velocity – cascade avec interface bus de terrain
[A]
x
ref
x
act
v
ref
v
act
t
ref
En mode Velocity, la commande envoie au servovariateur une consigne de vitesse (en
tours / minute ou en unités utilisateur au choix) ; la position réelle est lue par le servo-
variateur ou par un codeur séparé.
En mode velocity, le servovariateur est un simple acteur de régulation de vitesse. Les
cycles de régulation de la commande, de la communication par bus et du cycle de
traitement interne du servovariateur et du codeur nécessitent une synchronisation.
La prise de référence de la position, la surveillance des plages de déplacement auto-
risées ou des fins de course ainsi que la définition des rampes en fonction de la charge
et la surveillance erreur de poursuite sont réalisées dans la commande amont et ne sont
pas des tâches du MOVIAXIS
Pour éviter des accélérations trop importantes non souhaitables dans le cas de grands
intervalles de régulation (>1 ms), la consigne de vitesse du MOVIAXIS
reprise directement, mais après interpolation linéaire. Ce qui signifie que pour une
consigne de cycle de 5 ms, la commande ne règle pas la modification de vitesse
souhaitée par un grand pas de 5 ms, mais par cinq petits pas de 0,5 ms dans le
MOVIAXIS
Manuel Interface bus de terrain XFE24A pour EtherCAT
[2]
v
ref
v
act
[C]
[B]
Commande
Consigne de position
Position réelle
Consigne de vitesse
Mesure de vitesse
Consigne de couple
®
.
®
.
Motion Control via EtherCAT
Introduction à EtherCAT
[3]
t
ref
[B]
Interface bus de terrain
[1]
Régulateur de position
[2]
Régulateur de vitesse
[3]
Etage de puissance du servovariateur
[4]
Machine entraînée
[5]
Codeur (V = vitesse ; X = position)
[6]
Codeur machine optionnel
I
0 0
[4]
M
[5]
V
[5]
[6]
X
X
61478AXX
[C] Servovariateurs
®
n'est pas
7
39
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