Table des Matières
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• Mode 6/7 : le décalage angulaire apparu en mode désolidarisé est ramené à zéro lors du retour
en mode synchronisé. En mode synchronisé (X40:1 = "0"), le compteur d'écart interne sert
également à ajuster la position de l'esclave de manière à obtenir un décalage angulaire égal à
une valeur d'offset programmée. Lorsque le signal "1" apparaît aux entrées binaires X40:2,
X40:3 ou X40:4, les valeurs d'offset 1, 2 ou 3 (P225, P226 ou P227) sont activées. En mode 6, la
valeur d'offset est activée durant l'apparition du signal "1" aux entrées binaires X40.2, X40:3 ou
X40:4. En cas d'apparition du signal "0", le décalage angulaire entre le maître et l'esclave
(= valeur d'offset) est ramené à zéro. En mode 7, la valeur d'offset reste également active en cas
de signal "0", tandis que le décalage angulaire n'est pas ramené à zéro (compensation des
phases). Lorsque le signal est appliqué plus de 3s aux bornes X40:2, X40:3 ou X40:4, l'esclave
effectue en permanence un décalage angulaire quatre fois par seconde, égal aux valeurs
respectivement programmées en P225, P226 ou P227.
La commande calcule le coefficient de correction pour la vitesse de l'entraînement esclave, afin que
celui-ci puisse rattraper le décalage angulaire entre le maître et l'esclave. A cette fin, la différence
de position angulaire actuelle est multipliée par la valeur du paramètre P220 (gain P). Le résultat
donne le coefficient de correction de vitesse.
• Maître et esclave sont synchronisés, différence = 0 ⇒ coefficient de correction = 0,
• L'esclave prend du retard par rapport au maître, différence > 0⇒ coefficient de correction > 0,
l'esclave accélère,
• L'esclave prend de l'avance par rapport au maître, différence < 0 ⇒ coefficient de correction < 0,
l'esclave ralentit.
Le comportement de la synchronisation est déterminé principalement par la valeur du gain P pro-
grammée (P220).
• Lorsque le gain P est trop élevé, le système a tendance à osciller.
• Lorsque le gain P est trop faible, l'entraînement esclave ne parviendra pas à rattraper le décalage
angulaire pendant un transitoire d'accélération ou de ralentissement.
Un compteur d'écarts au niveau de l'esclave compte les différences de tops codeur par rapport au
maître, c'est-à-dire le décalage de position angulaire entre le maître et l'esclave.
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MOVIDRIVE
- Carte DRS11A
Introduction
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